[發明專利]一種使用靈活的機械臂式農業采摘機

有效

• 申請號: 202110059519.7
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112840857B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 汪忠榮;楊通蓮;申貴芳;嚴成維
• 申請（專利權）人: 汪忠榮;楊通蓮;申貴芳;嚴成維
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;A01D46/22
• 代理公司: 貴陽春秋知識產權代理事務所(普通合伙) 52109
• 代理人: 李劍

本發明公開了一種使用靈活的機械臂式農業采摘機，包括車架、驅動機構、從動輪機構、支撐柱、調節機構、安裝塊、機械手臂結構和夾爪機構，所述驅動機構和從動輪機構位于車架底部的兩端，所述支撐柱安裝在車架底部的兩端，所述調節機構安裝在支撐柱底部，所述安裝塊安裝在調節機構的內部，所述機械手臂結構安裝在安裝塊的底部，所述夾爪機構安裝在機械手臂結構的側面，所述車架上通過螺栓安裝有隔板。相較于現有技術，本發明通過設置驅動機構和從動輪機構能有效輔助裝置在田間行走，十分方便，并且通過設置的調節機構、機械手臂機構和夾爪機構方便將水果采摘并收集，夾爪上的第一硅膠墊和第二硅膠墊對水果表面進行防護，提高水果的美觀度。

技術領域

本發明涉及農業機械技術領域，尤其涉及一種使用靈活的機械臂式農業采摘機。

背景技術

在農業領域采用農業田間作業機器人是現代農業發展的高級階段，隨著人力成本增加，從事農業田間作業的人員數量減少，導致了農業發展機械化智能化水平需要不斷提升，農業田間作業機器人是在傳統機械控制技術基礎上結合計算機視覺、大數據識別等技術，識別和制定機器人動作方案，實現農事作業。主要從事采茶、棉花打頂打叉、果實采摘、除草等工作。

現有的應用在果園的采摘機通常采用機械手進行采摘，由于機械手是通過兩側的夾持部件將果實摘下，這就導致了果實的表面很容易破裂，從而影響果實的保存時間和美觀，使用存在不足，為此我們提出一種使用靈活的機械臂式農業采摘機。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種使用靈活的機械臂式農業采摘機。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種使用靈活的機械臂式農業采摘機，包括車架、驅動機構、從動輪機構、支撐柱、調節機構、安裝塊、機械手臂結構和夾爪機構，所述驅動機構和從動輪機構位于車架底部的兩端，所述支撐柱安裝在車架底部的兩端，所述調節機構安裝在支撐柱底部，所述安裝塊安裝在調節機構的內部，所述機械手臂結構安裝在安裝塊的底部，所述夾爪機構安裝在機械手臂結構的側面，所述車架上通過螺栓安裝有隔板。

優選的，所述驅動機構包括固定在車架底部的第一殼體，所述第一殼體內部的兩端均轉動連接有主軸，所述主軸的兩端安裝有滾輪，所述主軸上安裝有第一皮帶輪，所述第一殼體的內部安裝有第一電機，所述第一電機的輸出軸上安裝有轉軸，所述轉軸上安裝有第二皮帶輪，所述第一皮帶輪和第二皮帶輪之間安裝有皮帶。

優選的，所述主軸的數量為兩組，兩組所述主軸均與轉軸平行。

優選的，所述從動輪機構包括固定在車架底部的安裝板，所述安裝板底部的兩端均安裝有萬向輪。

優選的，所述調節機構包括固定在支撐柱頂部的支撐板，所述支撐板底部的兩端均開設有第一滑槽，所述支撐板的側面安裝有第二電機，所述第二電機的輸出軸插入第一滑槽的內部并連接有絲桿，所述絲桿上通過螺紋連接有安裝塊，所述安裝塊的底部安裝有機械手臂結構。

優選的，所述第一滑槽的內部安裝有導向軸，所述導向軸與絲桿平行，所述導向軸的兩端均固定套接有限位環。

優選的，所述機械手臂結構包括安裝在安裝塊底部的第二殼體，所述第二殼體內部安裝有第三電機，所述第三電機的輸出軸貫穿第二殼體并連接有第一套筒，所述第一套筒的底部安裝有安裝座，所述安裝座的底部轉動連接有第一活動臂，所述第一活動臂的底部安裝有第二活動臂，所述第一活動臂和第二活動臂之間轉動連接有液壓缸。

優選的，所述第二殼體的側面開設有環形槽，所述第一套筒的內部安裝有穩定塊，所述穩定塊與環形槽滑動連接所述第二活動臂遠離第一活動臂的一端開設有安裝槽，所述安裝槽的內部安裝有夾爪機構。