[發明專利]一種基于航帶重疊區域的LiDAR強度校正方法

在審

• 申請號: 202110058967.5
• 申請日: 2021-01-17
• 公開（公告）號: CN112881998A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 丁瓊
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G06T5/00
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 黃公安

1.一種基于航帶重疊區域的LiDAR強度校正方法，具體包括如下步驟：

步驟1：對LiDAR強度數據進行預處理，采用以下公式：

其中，I_A為預處理后的強度，I_r為實際接收到的強度，R為激光傳播距離，R_s為航高，η_atm為大氣衰減因子，θ為入射角。

步驟2：消除航帶重疊區LiDAR強度差異：

采用以下公式計算消除差異后的航帶重疊區LiDAR強度：

I_B＝I_A·ρ·R^a·10^2bR(cosθ)^c (2)

其中，I_B為消除差異后的LiDAR強度，a、b、c為校正參數。

2.根據權利要求1所述的一種基于航帶重疊區域的LiDAR強度校正方法，其特征在于，在步驟2中，需要計算a、b、c的值，步驟如下：

步驟21：獲取航帶重疊區域的同名點，在同名點處，兩航帶的LiDAR強度相同，即

I_Bp＝I_Bq (3)

其中，p、q為重疊區域中兩個航帶中分別對應同名點的兩個點，I_Bp、I_Bq為p、q兩個點經過差異化處理后的LiDAR強度；

步驟22：將公式(2)代入到公式(3)，得到以下公式：

步驟23：通過獲取的多組同名點，計算出a、b、c；

步驟24：將計算得出的a、b、c代入到公式(2)；

步驟25：利用步驟24中得到的公式消除相鄰航帶的重疊區的差異。

3.根據權利要求2所述的一種基于航帶重疊區域的LiDAR強度校正方法，其特征在于，在步驟21中，又具體包括如下步驟：

步驟211：獲取兩個航帶重疊區域內的點集Xⁱ和X^j；

步驟212：獲取點集Xⁱ中每個點與點集X^j中距離最近的點，將兩個點集中距離最近的點作為同名點。

4.根據權利要求3所述的一種基于航帶重疊區域的LiDAR強度校正方法，其特征在于，在步驟212中，以點集Xⁱ中每個點為圓心，以設定的距離為半徑為圓，獲取位于所述圓內的點集X^j中的點與圓心的距離，將與圓心距離最小的點集X^j中的點認為與對應圓心處的點集Xⁱ的點是同名點。