[發明專利]一種巡檢機器人的輔助爬升方法及其結構

在審

• 申請號: 202110057374.7
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112894760A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 王子巍;李杰;陸斌
• 申請（專利權）人: 上海朗馳佰特智能技術有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B62D57/024
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 崔翠翠

本申請公開了一種巡檢機器人的輔助爬升方法及其結構，涉及巡檢機器人爬升領域，目的在于解決機器人爬坡發生傾覆脫離軌道的問題，包括軌道和與軌道嵌合的軌道機器人，軌道機器人包括視覺系統，軌道機器人底部的左右兩側各安裝有一個行走滾輪，行走滾輪通過行走滾輪架固定在軌道機器人底部，軌道機器人底部的前端中央安裝有一個可伸縮機械抓鉤，機器人內部設置有控制模塊和水平傳感器，可伸縮機械抓鉤和水平傳感器均連接至控制模塊；軌道的中央沿軌道延展方向設置有多個圓形插孔，可伸縮機械抓鉤的最大可伸長度大于兩個相鄰的圓形插孔的距離的最大值，增強了機器人爬坡時狀態的穩定性，防止機器人因坡度較大時候因動力不足傾覆。

技術領域

本申請涉及巡檢機器人爬升領域，具體涉及一種巡檢機器人的輔助爬升方法及其結構。

背景技術

目前在各工業領域，為了節約人力勞動成本，很多工作逐漸由機器人替代。

化工等領域的巡檢工作多采用軌道式巡檢機器人，例如在化工廠中，為了保證生產運作安全，需要對工廠環境的溫度、設備狀態和空氣等等數據進行實時監測，而人工監測存在一定的安全隱患，還有繁瑣的檢測流程造成人力資源的浪費，通過鋪設軌道使用機器人來進行巡檢可以大大降低人力資源成本，減小事故發生率，即通過軌道機器人在軌道上的來回移動實現對巡檢點的巡檢任務，因此保持軌道機器人與軌道之間的穩定性非常重要。但由于運行軌道中往往存在斜坡位置，軌道機器人在斜坡處運動時，若坡道的傾斜程度大到一定程度時候易發生上坡困難的問題，甚至可能因為發生傾覆而脫離軌道。因此，保障軌道機器人在爬坡時在軌道上的穩定性和提升軌道機器人的爬坡能力是非常重要的。

發明內容

本申請公開了一種巡檢機器人的輔助爬升方法，解決了軌道機器人在爬坡時易傾覆和爬坡困難的問題。

為了解決以上問題，本申請采用以下技術方案：

(a)軌道機器人通過固定在其底部的行走滾輪移動，由內置于軌道機器人的水平傳感器檢測機器人是否處于水平狀態；

(b)當水平傳感器檢測到軌道機器人處于非水平狀態，控制模塊接收到檢測結果,軌道機器人停止前進，控制模塊控制可伸縮機械抓鉤伸出；

(c)在軌道機器人的視覺系統的輔助下，可伸縮機械抓鉤抓住行進前方離軌道機器人最近的一個位于軌道中央的圓形插孔；

(d)軌道機器人開始前進，前進的同時可伸縮機械抓鉤回縮；

(e)可伸縮機械抓鉤回縮完畢后可伸縮機械抓鉤松開圓形插孔，返回步驟(a)，直到巡檢完畢。

優選地，行走滾輪材質為橡膠。

優選地，圓形插孔沿軌道延展方向均勻分布。

優選地，可伸縮機械抓鉤的材質為金屬。

優選地，相鄰兩個圓形插孔的間距為1m。

本申請還公開了一種巡檢機器人的輔助爬升結構，應用于上述的一種巡檢機器人的輔助爬升方法，包括軌道和與軌道嵌合的軌道機器人，軌道機器人包括視覺系統，軌道機器人底部的左右兩側各安裝有2個行走滾輪，每側的2個行走滾輪前后對稱，行走滾輪嵌在軌道兩側的凹槽,行走滾輪通過行走滾輪架固定在軌道機器人底部，軌道機器人底部的前端中央安裝有一個可伸縮機械抓鉤，機器人內部設置有控制模塊和水平傳感器，視覺系統、可伸縮機械抓鉤和水平傳感器均連接至控制模塊；軌道的中央沿軌道延展方向設置有多個圓形插孔，可伸縮機械抓鉤的最大可伸長度大于兩個相鄰的圓形插孔的距離的最大值。

優選地，行走滾輪材質為橡膠。

優選地，圓形插孔沿軌道延展方向均勻分布。

優選地，可伸縮機械抓鉤的材質為金屬。

優選地，相鄰兩個圓形插孔的間距為1m。