[發(fā)明專利]多分辨率體素網(wǎng)格化

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110056511.5
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN113139992A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: M·邁蘭;A·普瑞多赫;K·L·西梅克;莊茗;P·A·皮尼斯羅德里格斯
• 申請（專利權(quán)）人: 蘋果公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務(wù)所 11602
• 代理人: 魏小薇;吳麗麗

1.一種方法，所述方法包括：

在具有處理器的電子設(shè)備處：

使用傳感器獲得物理環(huán)境的深度數(shù)據(jù)，所述物理環(huán)境包括表面；

基于所述深度數(shù)據(jù)生成第一哈希表，所述第一哈希表存儲具有第一分辨率的第一組體素的三維3D位置和表示到所述物理環(huán)境的所述表面的距離的帶符號距離值；

基于所述深度數(shù)據(jù)生成第二哈希表，所述第二哈希表存儲具有第二分辨率的第二組體素的3D位置和表示到所述物理環(huán)境的所述表面的距離的帶符號距離值，所述第二分辨率不同于所述第一分辨率；以及

基于所述第一哈希表和所述第二哈希表生成表示所述表面的網(wǎng)格，所述網(wǎng)格是通過沿著連接所述第一組體素的第一體素與所述第二組體素的第二體素的線來定位所述網(wǎng)格的頂點而生成的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法還包括：確定是將3D位置表示為具有所述第一分辨率的體素還是具有所述第二分辨率的體素。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法還包括：基于確定所述深度數(shù)據(jù)中的噪聲來確定是將3D位置表示為具有所述第一分辨率的體素還是具有所述第二分辨率的體素。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法還包括：基于最接近體素的表面距所述深度數(shù)據(jù)的來源的距離來確定是將3D位置表示為具有所述第一分辨率的體素還是具有所述第二分辨率的體素。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法還包括：基于針對最接近體素的表面所識別的語義標記來確定是將3D位置表示為具有所述第一分辨率的體素還是具有所述第二分辨率的體素。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一組體素的體素具有第一尺寸，并且所述第二組體素的體素具有第二尺寸，其中所述第一尺寸大于所述第二尺寸。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法還包括：

基于所述深度數(shù)據(jù)生成第三哈希表，所述第三哈希表存儲具有第三分辨率的第三組體素的3D位置和表示到所述物理環(huán)境的所述表面的距離的帶符號距離值，所述第三分辨率不同于所述第一分辨率和所述第二分辨率，其中所述網(wǎng)格是進一步基于所述第三哈希表而生成的。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一哈希表和所述第二哈希表使用所述3D位置作為鍵來生成存儲體素信息的存儲器地址。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一哈希表和所述第二哈希表包括存儲帶符號距離值的存儲器地址。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述帶符號距離值包括截斷式帶符號距離場TSDF值，所述TSDF值表示每個體素距與所述深度數(shù)據(jù)對應(yīng)的所述物理環(huán)境的所述表面中的最接近表面的體素距離。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中生成所述網(wǎng)格包括：

生成連接與所述第一哈希表和所述第二哈希表兩者中的體素相關(guān)聯(lián)的點的線；以及

沿著所述線進行插值以識別與所述表面對應(yīng)的所述網(wǎng)格的頂點。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述深度數(shù)據(jù)是使用一個或多個深度相機而獲得的。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述深度數(shù)據(jù)包括來自視點的像素深度值和傳感器位置。