[發(fā)明專利]一種代客自主泊車方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110056448.5
• 申請(qǐng)日: 2021-01-15
• 公開（公告）號(hào): CN112908021A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦亮;宣雨樓;李健;黎彥蕓;周曉勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/14
• 分類號(hào): G08G1/14;G08G1/017;G08G1/0967;G08G1/0968;H04W4/02;H04W4/021;H04W4/024;H04W4/44
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 康海燕

1.一種代客自主泊車方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

（1）AVP管理系統(tǒng)接收用戶終端發(fā)送的AVP請(qǐng)求和指定停車場(chǎng)指令，判斷是否接受請(qǐng)求；

（2）所述AVP管理系統(tǒng)接受請(qǐng)求，根據(jù)所述指定停車場(chǎng)信息分配可用的停車位，將所述停車位信息變更為占用，并向車載單元發(fā)送泊車指令，車載單元控制車輛進(jìn)場(chǎng)；

（3）停車場(chǎng)觸發(fā)單元與AVP管理系統(tǒng)進(jìn)行交互確認(rèn)車輛信息，同時(shí)，車載單元通過與場(chǎng)端管理系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互，在確認(rèn)道閘狀態(tài)為已完成抬桿后進(jìn)場(chǎng)；

（4）所述車載單元實(shí)時(shí)規(guī)劃所述AVP車輛從泊車觸發(fā)點(diǎn)到所述停車位置的路徑，實(shí)時(shí)控制所述AVP車輛的行駛軌跡，至車輛泊入停車位；

所述泊車觸發(fā)點(diǎn)為專門設(shè)置的泊車起點(diǎn)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的代客自主泊車方法，其特征在于，所述步驟(1)AVP管理系統(tǒng)判斷是否接受請(qǐng)求，包括：

（1.1）若AVP管理系統(tǒng)判斷無法啟動(dòng)AVP功能，則向用戶終端返回請(qǐng)求響應(yīng)，請(qǐng)求響應(yīng)中包括拒絕請(qǐng)求的信息；

（1.2）若AVP管理系統(tǒng)判斷可以啟動(dòng)AVP功能，則向用戶終端返回請(qǐng)求響應(yīng)，請(qǐng)求響應(yīng)中包括通過請(qǐng)求的信息，同時(shí)向車載單元發(fā)送AVP泊車指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的代客自主泊車方法，其特征在于，所述步驟（3）包括：

（3.1）所述停車場(chǎng)觸發(fā)單元根據(jù)識(shí)別信息確認(rèn)AVP車輛，識(shí)別方式包括車牌號(hào)識(shí)別、無線網(wǎng)絡(luò)通訊、RFID識(shí)別、二維碼識(shí)別等；

（3.2）若停車場(chǎng)觸發(fā)單元無法根據(jù)識(shí)別到的信息確認(rèn)AVP車輛，，則向AVP管理系統(tǒng)發(fā)送無法關(guān)聯(lián)停車場(chǎng)的異常信息，AVP管理系統(tǒng)通知后臺(tái)人工干預(yù)協(xié)助停車；

（3.3）若停車場(chǎng)觸發(fā)單元根據(jù)識(shí)別到的信息確認(rèn)AVP車輛，則向AVP管理系統(tǒng)發(fā)送確認(rèn)信息，并且抬桿放行AVP車輛，同時(shí)，AVP車輛通過與場(chǎng)端管理系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互，在確認(rèn)道閘狀態(tài)為已完成抬桿后進(jìn)場(chǎng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的代客自主泊車方法，其特征在于，所述步驟3.3在向AVP管理系統(tǒng)發(fā)送確認(rèn)信息前，停車場(chǎng)觸發(fā)單元還需判斷前方有無車輛排隊(duì)進(jìn)入停車場(chǎng)，包括：

（3.3.1）若停車場(chǎng)觸發(fā)單元判斷前方有車輛排隊(duì)進(jìn)入停車場(chǎng)，則向AVP管理系統(tǒng)發(fā)出排隊(duì)指令，AVP管理系統(tǒng)下發(fā)排隊(duì)跟車路徑信息到車載單元，車載單元控制AVP車輛開始排隊(duì)跟車；

（3.3.2）若停車場(chǎng)觸發(fā)單元判斷AVP車輛前方無其他車輛，則向AVP管理系統(tǒng)發(fā)送確認(rèn)信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的代客自主泊車方法，其特征在于，所述步驟4包括：

（4.1）車載單元的通訊模塊接收來自AVP管理系統(tǒng)推送的停車位編號(hào)和帶車位編號(hào)的高精度道路地圖數(shù)據(jù)；

（4.2）車載單元的規(guī)劃模塊規(guī)劃從泊車觸發(fā)點(diǎn)到停車位的路徑，車載單元開始進(jìn)入AVP停車模式；

（4.3）車載單元的導(dǎo)航定位模塊根據(jù)規(guī)劃路徑，結(jié)合高精度道路地圖數(shù)據(jù)向規(guī)劃模塊提供實(shí)時(shí)定位信息；

（4.4）車載單元的傳感模塊感知行人和車輛等障礙物信息以及車道標(biāo)線和轉(zhuǎn)向標(biāo)識(shí)等指引信息，并根據(jù)障礙物信息和指引信息生成行為預(yù)測(cè)信息，向規(guī)劃模塊提供障礙物信息、指引信息和行為預(yù)測(cè)信息；

（4.5）車載單元的規(guī)劃模塊根據(jù)行為預(yù)測(cè)信息做出決策信息，結(jié)合導(dǎo)航定位模塊提供的實(shí)時(shí)定位信息，以及感知模塊提供的障礙物信息、指引信息，實(shí)時(shí)規(guī)劃路徑；

（4.6）車載單元的規(guī)劃模塊將實(shí)時(shí)路徑發(fā)送至控制模塊，車載單元的控制模塊根據(jù)收到的實(shí)時(shí)路徑控制AVP車輛行駛至指定停車位附近，并控制車輛停入指定停車位。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的代客自主泊車方法，其特征在于，所述步驟（4.6）中，在控制車輛停入指定停車位前需判斷停車位是否可用，包括：

通過車載單元的傳感模塊識(shí)別指定停車位；

若無法識(shí)別出指定停車位，或者規(guī)劃模塊做出停車位無法使用的決策，則車載單元將停車位無法使用的消息發(fā)送至AVP管理系統(tǒng)，AVP管理系統(tǒng)通知后臺(tái)人工干預(yù)協(xié)助停車；

若識(shí)別出指定停車位，且規(guī)劃模塊判斷停車位可以使用，則規(guī)劃局部路徑，車載單元的導(dǎo)航定位模塊計(jì)算AVP車輛相對(duì)于指定停車位的精確位置和姿態(tài)，通過控制模塊停入停車位。