[發明專利]一種全方位移動乒乓球接球機器人

在審

• 申請號: 202110056040.8
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112755480A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 侯子江
• 申請（專利權）人: 侯子江
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;A63B67/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種全方位移動乒乓球接球機器人，包括：全方位移動機構、副動力驅動機構和接球機構，其特征在于：三個減速機呈等邊三角形分布，移動大輪周圈上均布移動小滾輪，且兩種輪的軸線相互垂直，通過組合輪的合成運動可實現機器人全方位移動，使機器人以最短距離移動至接球處，通過空心軸減速機的運動，可以調整接球角度，擋板的開關門設計可以防止接完的球灑落，使機器人更加智能化。

技術領域

本發明涉及人工智能技術領域，特別涉及一種全方位移動乒乓球接球機器人。

背景技術

我國是乒乓球大國，該項運動非常普及，乒乓球運動的特點決定了與乒乓球有關的各類機器人有著巨大的市場需求，一旦研制成功并商業化，可以產生巨大的經濟社會效益，目前在乒乓球機器人領域，乒乓球發球機即乒乓球發球機器人已經商業化，有眾多廠商生產出了各式各樣的發球機，但是在練習打乒乓球的過程中經常會遇到把球打飛或者用乒乓球發球機練球時，乒乓球散落一地的情況，撿球和收拾的時候非常麻煩，這時就需要乒乓球接球機器人將打飛的球收集好，避免乒乓球散落一地，減輕練球人員的勞動負擔，能夠減少訓練時的無效訓練時間，提高運動員的訓練效率，從而降低訓練的費用；

常規解決這類問題機器人通常為撿球機器人，如申請號為201520761167.X的中國專利公布了一種《一種智能乒乓球撿拾機器人》，主要包括電動驅動模塊、紅外探測模塊、舵機等，其采用機械手將地上散落的球一個個的放入球框，這種模式效率低下，收拾現場的時間較長，因此需要一種新型的全方位移動乒乓球接球機器人來解決上述問題。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種全方位移動乒乓球接球機器人，通過移動機構使機器人運動至球的落點附近，接球機構將乒乓球接入接球盒中，從而避免了兵乓球散落一地的問題，實現了快速接球的技術效果。

本發明所使用的技術方案是：一種全方位移動乒乓球接球機器人，其特征在于，包括：全方位移動機構、副動力驅動機構接球機構和控制器；所述全方位移動機構中部安裝有副動力驅動機構，全方位移動機構頂部安裝有接球機構，所述控制器安裝在全方位移動機構上；

所述的全方位移動機構包括：主機架、第一減速機、移動大輪、移動小滾輪、控制系統主機和散熱器；三個第一減速機呈等邊三角形安裝于主機架的三個角附近，主機架制作成三角形形狀，在第一減速機的伸出軸上安裝移動大輪，在移動大輪周圈均布安裝移動小滾輪，移動小滾輪的軸線與移動大輪的軸線相互垂直，通過三個這種組合輪機構的合成運動可以實現機器人沿任意方向全方位的移動；所述控制系統主機安裝在主機架內，散熱器也安裝在主機架內，散熱器為控制系統主機散熱；

所述的副動力驅動機構包括：動力機構和轉動機構；所述動力機構上端與主機架相連接，下端與轉動機構相連接；動力機構驅動轉動機構轉動；

所述的接球機構包括：接球機構架體、帶座軸承、空心軸減速機、轉動軸、接球盒支架、接球盒、氣缸支架、氣缸、擋板和海綿墊；

所述接球機構架體固定安裝在主機架上，空心軸減速機固定安裝在接球機構架體側面，空心軸減速機的電機軸與轉動軸通過聯軸器相連接，轉動軸另一端通過帶座軸承轉動安裝在主機架上，接球盒支架一端安裝在轉動軸上，另一端安裝在接球盒的底部，氣缸支架固定安裝在接球盒的兩側，氣缸安裝在氣缸支架上，擋板安裝在氣缸的伸出桿上，海綿墊安裝在擋板上。

進一步的，所述動力機構包括：第二減速機、第三減速機、第一連桿、第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、第五齒輪和第六齒輪；

所述第二減速機和第三減速機固定安裝在主機架上，第一連桿轉動安裝在主機架上；所述第五齒輪安裝在第二減速機的伸出軸上，第六齒輪與第五齒輪嚙合，第六齒輪與轉動機構通過螺栓連接在一起；

所述第一齒輪安裝在第三減速機的伸出軸上，所述第三齒輪和第四齒輪與第一齒輪相嚙合，第三齒輪和第四齒輪套設在第一連桿上；第四齒輪與第二齒輪相嚙合。

進一步的，所述轉動機構包括：第一轉動架、第二轉動架、導輪、第二連桿、第七齒輪、第八齒輪、第九齒輪和第十齒輪；