[發明專利]一種采煤機器人

在審

• 申請號: 202110055129.2
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112682036A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 陳波濤;陳三益
• 申請（專利權）人: 陳波濤
• 主分類號: E21C27/22
• 分類號: E21C27/22;E21C31/02;E21C31/10;E21C35/00;E21C35/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種采煤機器人，包括底座部分、鉆頭部分、鉆頭連接部分、傳輸帶部分，其特征在于：所述的鉆頭連接部分的兩個滑動塊分別滑動安裝在兩個第一燕尾槽里；所述的兩個第一液壓缸頂板分別固定四個第一液壓缸的活塞桿端部固定連接；所述的鉆頭部分的第一并聯機構底板固定安裝在第三液壓缸頂板支撐板外側；所述的傳輸帶部分的八個第四液壓缸的缸體底部固定安裝在凹形板里面支撐板上；通過舵機、兩個第三液壓缸、六個第二液壓缸、第一步進電機和第二步進電機協同工作將鉆頭帶到合適的位置，通過第三步進電機帶動鉆頭來完成挖煤工作，使機器實現了全方位多角度挖煤，提高了挖煤效率和質量。

技術領域

本發明涉及采煤設備技術領域，特別涉及一種采煤機器人。

背景技術

挖煤的時候，通常需要挖煤工人下到井里去挖煤，由于下井挖煤不能保障挖煤人員的安全，經常遇到煤塊塌陷和瓦斯泄漏，因此急需一種可以下井挖煤的機器人。

發明內容

針對上述問題，本發明提供了一種采煤機器人，通過舵機、兩個第三液壓缸、六個第二液壓缸、第一步進電機和第二步進電機協同工作將鉆頭帶到合適的位置，通過第三步進電機帶動鉆頭來完成挖煤工作，使機器實現了全方位多角度挖煤，提高了挖煤效率和質量。

本發明所使用的技術方案是：一種采煤機器人，包括底座部分、鉆頭部分、鉆頭連接部分、傳輸帶部分，其特征在于：所述的鉆頭連接部分的兩個滑動塊分別滑動安裝在兩個第一燕尾槽里；所述的兩個第一液壓缸頂板分別固定四個第一液壓缸的活塞桿端部固定連接；所述的鉆頭部分的第一并聯機構底板固定安裝在第三液壓缸頂板支撐板外側；所述的傳輸帶部分的八個第四液壓缸的缸體底部固定安裝在凹形板里面支撐板上；

所述的底座部分包括凹形板、四個升降桿固定板、四個升降桿、四個行走部分、鉆頭儲存盤、五個備用鉆頭、兩個第一燕尾槽、四個第一液壓缸、煤塊滑板、兩個煤塊滑板支撐座，所述的凹形板是一個凹槽，在凹形板左右兩側外面各設有兩個升降桿固定板，所述的四個升降桿上面分別固定安裝在四個升降桿固定板下面，其下面分別與四個行走部分的舵機固定連接；在凹形板上面中間的位置設有鉆頭儲存盤，在鉆頭儲存盤上面設有五個成圓周陣列的圓孔，所述的五個備用鉆頭分別安裝在五個圓孔里；在凹形板上面靠前的位置設有兩個第一燕尾槽，所述的四個第一液壓缸均分成兩組，每組的兩個第一液壓缸的缸體底部分別固定安裝在凹形板上面的兩個支撐板上；在凹形板左右兩側各設有一個煤塊滑板支撐座，所述的煤塊滑板固定安裝在兩個煤塊滑板支撐座內側；

所述的鉆頭部分包括第一并聯機構底板、六個第二液壓缸、第二并聯機構底板、第一步進電機底板、轉軸、第一齒輪、第一步進電機、第二齒輪、轉軸頂板、連接板、十字板、第二步進電機、第三齒輪、滑動凹槽、滑動板、第三步進電機、鉆頭、半球形固定板，所述的第一并聯機構底板的底面固定安裝在第三液壓缸頂板支撐板外側，所述的六個第二液壓缸兩兩一組，每個第二液壓缸的缸體底部鉸接安裝在第一并聯機構底板前側，第二液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在第二并聯機構底板后側；每組第二液壓缸中的兩個第二液壓缸的缸體底部靠在一起，活塞桿端部分開，兩個第二液壓缸的軸線且呈V型分布；所述的第一步進電機底板固定安裝在第二并聯機構底板前面；所述的轉軸一端轉動安裝在第一步進電機底板前面的圓孔里，其另一端與轉軸頂板固定連接；在轉軸上面設有第一齒輪，所述的第一步進電機水平放置，其底面固定安裝在第一步進電機底板外側，其電機軸與第二齒輪固定連接；所述的第二齒輪與第一齒輪相互嚙合；所述的四個連接板一端固定安裝在轉軸頂板四個側面，其另一端固定安裝在十字板外側；所述的半球形固定板固定安裝在十字板前側；所述的第二步進電機水平放置，其側面固定在十字板中間的凹槽里，其電機軸與第三齒輪固定連接；所述的滑動板滑動安裝在半球形固定板上面的滑動凹槽里，在滑動板內側設有圓弧齒條，所述的圓弧齒條與第三齒輪相互嚙合；所述的第三步進電機底面固定安裝在滑動板上面，其電機軸與鉆頭固定連接；