[發明專利]一種飛行機器人避障裝置及其避障方法

有效

• 申請號: 202110054540.8
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112904889B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 時禮平;魏偉;李蒙;王濤
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務所(普通合伙) 34160
• 代理人: 周衛

本發明公開了一種飛行機器人避障裝置及其避障方法，本發明涉及避障裝置避障技術領域，解決了現有技術中不能夠對避障時間進行計算，導致飛行機器人避障的準確性降低的技術問題，通過避障分析單元對飛行機器人進行避障，探測射線發射后，遇到障礙物反射至避障裝置，通過計算X₀＝V₀×(t₁?t₀)獲取到飛行機器人與障礙物的距離X₀，隨后獲取到當前飛行機器人的飛行速度，隨后通過飛行機器人與障礙物的距離X₀與當前飛行機器人的飛行速度V₁進行比較獲取到預碰撞時間；對避障時間進行計算，提高了飛行機器人避障的準確性，從而提高了飛行機器人的安全性。

技術領域

本發明涉及避障裝置避障技術領域，具體為一種飛行機器人避障裝置及其避障方法。

背景技術

飛行機器人，機器人配備了世界上最先進的情報收集系統，可用于跟蹤罪犯和暗中監視公眾活動便于攜帶。其筆記本型控制板可裝進一個手提箱，便于秘密攜帶同時也易于部署在任何人群上空，可用于軍方的監視任務，也可進行普通監視工作。

但是在現有技術中，不能夠對避障時間進行計算，導致飛行機器人避障的準確性降低。

發明內容

本發明的目的就在于提出一種飛行機器人避障裝置及其避障方法，通過航線制定單元用于對飛行機器人的航線數據進行檢測，從而對航線進行制定，獲取到航線上飛行機器人發生事故的次數、航線上飛行機器人發生事故的頻率以及航線中障礙物的總數量，通過公式獲取到航線的檢測系數Xm，將航線的檢測系數Xm與航線的檢測系數閾值進行比較：若航線的檢測系數Xm≥航線的檢測系數閾值，則判定對應航線異常，生成航線異常信號并將航線異常信號和對應的航線發送至管理人員的手機終端；若航線的檢測系數Xm＜航線的檢測系數閾值，則判定對應航線正常，生成航線正常信號并將航線正常信號和對應的航線發送至管理人員的手機終端；對飛行機器人的航線進行檢測，降低飛行機器人的避障次數，提高飛行機器人的飛行安全性。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

一種飛行機器人避障裝置及其避障方法，包括云控制平臺、避障分析單元、航線制定單元、狀態檢測單元、注冊登錄單元以及數據庫；

所述避障分析單元用于對飛行機器人進行避障，具體避障過程如下：

步驟一、飛行機器人的避障裝置發射出探測射線，將探測射線的速度設置為V₀，并在探測射線發出時記錄時刻點，標記為發射時刻點并設置標號為t₀；

步驟二、探測射線發射后，遇到障礙物反射至避障裝置，同時獲取到避障裝置接收到探測射線的時刻點，標記為接收時刻點并設置編號為t₁，通過計算式X₀＝12V₀×(t₁-t₀)獲取到飛行機器人與障礙物的距離X₀，隨后獲取到當前飛行機器人的飛行速度，并將當前飛行機器人的飛行速度標記為V₁，隨后通過飛行機器人與障礙物的距離X₀與當前飛行機器人的飛行速度V₁進行比較獲取到預碰撞時間；

步驟三、隨后將預碰撞時間發送至云控制平臺，若減速避讓時間＜預碰撞時間，則生成預警信號并將預警信號發送至飛行機器人，飛行機器人接收到預警信號后進行減速避讓，若減速避讓時間≥預碰撞時間，則生成碰撞信號并將碰撞信號發送至飛行機器人，飛行機器人接收到碰撞信號后進行熄火降落改變航線。

進一步地，所述注冊登錄單元用于檢測人員和管理人員通過手機終端提交檢測人員信息和管理人員信息進行注冊，并將注冊成功的檢測人員信息和管理人員信息發送至數據庫進行儲存，檢測人員信息包括檢測人員的姓名、年齡、入職時間以及本人實名認證的手機號碼，管理人員信息包括管理人員的姓名、年齡、入職時間以及本人實名認證的手機號碼。