[發明專利]一種自適應激光雷達線束掃描控制方法

在審

• 申請號: 202110054061.6
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112881994A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 王子彤;姜凱;趙鑫鑫;魏朝飛;高發欽
• 申請（專利權）人: 濟南浪潮高新科技投資發展有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G06K9/32;G06N3/02;G06T17/00
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 姜鵬

1.一種自適應激光雷達線束掃描控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、采用一般線束對激光雷達有效視場內進行線束稀疏均勻掃描；

S2、部署神經網絡對已掃描場景進行目標檢測與識別；

S3、若未識別到感興趣目標，則開始新一幀的線束掃描；

S4、若識別到感興趣目標，則根據識別結果，對感興趣區域進行掃描；

S5、重復上述S1-S4步驟，得到符合需求的場景點云數據。

2.根據權利要求1所述的一種自適應激光雷達線束掃描控制方法，其特征在于，在步驟S1中，所述的一般線束包括但不限于機械式掃描、微機電式掃描、光學相控陣掃描或Flash掃描方式。

3.根據權利要求1所述的一種自適應激光雷達線束掃描控制方法，其特征在于，在步驟S2中，所述部署神經網絡中，在稀疏點云數據幀中部署點云識別網絡，得到感興趣目標的點云坐標范圍。

4.根據權利要求3所述的一種自適應激光雷達線束掃描控制方法，其特征在于，點云識別網絡為PointNet++、YOLO3D或LaserNet。

5.根據權利要求4所述的一種自適應激光雷達線束掃描控制方法，其特征在于，所述部署神經網絡中，或通過對與激光雷達存在固定坐標變換的攝像頭圖像數據進行二維目標檢測算法部署，之后再通過坐標變換得到感興趣目標的點云坐標范圍。

6.根據權利要求5所述的一種自適應激光雷達線束掃描控制方法，其特征在于，所述的二維目標檢測算法為YOLO或SSD。

7.根據權利要求1所述的一種自適應激光雷達線束掃描控制方法，其特征在于，在步驟S3中，若未識別到感興趣目標，則等待一定時間后，進行新一幀的線束稀疏均勻掃描。

8.根據權利要求1所述的一種自適應激光雷達線束掃描控制方法，其特征在于，在步驟S4中，若識別到感興趣目標并得到區域坐標范圍，則根據識別結果，驅動激光雷達線束控制部件，對感興趣區域坐標范圍進行稠密掃描，得到感興趣目標的細致點云數據。