[發明專利]車輛過彎減速度規劃方法、系統、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202110053462.X
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112721930A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 肖雄;劉秀鵬;梁鋒華;譚秀全
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/10
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

本發明公開了一種車輛過彎減速度規劃方法、系統、車輛及存儲介質，包括以下步驟：步驟1.以本車前保中心為坐標原點，以車輛前向行駛方向為X軸，以垂直前向行駛方向為Y軸,建立整車坐標系；步驟2.根據攝像頭輸入的道路曲率規劃出彎道目標速度V₁，判斷當前車速是否大于彎道目標速度V₁，如大于，則規劃出減速度a₁；否則，車輛正常行駛；根據ADAS地圖輸入的道路曲率規劃出彎道目標速度V₂，判斷當前車速是否大于彎道目標速度V₂，如大于，則規劃出減速度a₂；否則，車輛正常行駛；步驟3.對規劃的減速度a₁和a₂進行仲裁，輸出二者中較小者為最終用于控制的減速度。本發明增強了入彎穩定性；在進入彎道后，能夠實時控制車輛安全通過。

技術領域

本發明屬于車輛彎道控制技術領域，具體涉及一種車輛過彎減速度規劃方法、系統、車輛及存儲介質。

背景技術

隨著我國汽車的普及程度越來越廣泛，每年在彎道中發生的交通事故有明顯的增長趨勢，其中由于駕駛員注意力不專注、車速過快是引起事故的主要原因。現有車輛過彎速度的控制方法，如專利文獻CN107571858A 車輛彎道減速方法及裝置，采用單一前攝像頭來識別獲取道路半徑信息。但由于前攝像頭受環境影響，如雨霧天氣、夜晚，以及道路上車道線磨損等條件的限制，攝像頭輸出的道路曲率不理想。同時，因攝像頭視野范圍限制，識別道路前方距離較短，最終出現車輛入彎前減速不及時或過減速的現象。

因此，有必要開發一種新的車輛過彎減速度規劃方法、系統、車輛及存儲介質。

發明內容

本發明的目的是提供一種車輛過彎減速度規劃方法、系統、車輛及存儲介質，能增強入彎穩定性；在進入彎道后，能實時控制車輛安全通過。

第一方面，本發明所述的一種車輛過彎減速度規劃方法，包括以下步驟：

步驟1.以本車前保中心為坐標原點，以車輛前向行駛方向為X軸，以垂直前向行駛方向為Y軸,建立整車坐標系；

步驟2.根據攝像頭輸入的道路曲率規劃出彎道目標速度V₁，判斷當前車速是否大于彎道目標速度V₁，如大于，則規劃出減速度a₁；否則，車輛正常行駛；

根據ADAS地圖輸入的道路曲率規劃出彎道目標速度V₂，判斷當前車速是否大于彎道目標速度V₂，如大于，則規劃出減速度a₂；否則，車輛正常行駛；

步驟3. 對規劃的減速度a₁和a₂進行仲裁，輸出二者中較小者為最終用于控制的減速度。

進一步，所述步驟2中，根據攝像頭輸入的道路曲率規劃出彎道目標速度V₁，具體為：

步驟2-1.通過前攝像頭識別車道線，并以三次多項式對車道線信息進行擬合，車道線的具體表達式為：Y=A₀+A₁*X+A₂*X²+A₃*X³；

其中，Y為車道線到本車前保中心的橫向距離；X為車道線上的點到本車前保中心的縱向距離；A₀為車輛在當前位置到車道線的橫向距離；A₁為航向角系數；A₂為車道線曲率系數；A₃為車道線曲率的變化率系數；

步驟2-2.根據當前車速，預瞄時間t₁時車輛所在位置X_t1，X_t1=V*t₁；

步驟2-3.計算t₁時刻道路的曲率C₁；