[發(fā)明專利]一種挖掘機自動行走方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110052885.X | 申請日： | 2021-01-15 |
| 公開（公告）號： | CN112627277A | 公開（公告）日： | 2021-04-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 薛飛 | 申請（專利權(quán)）人： | 南通皋標(biāo)建筑勞務(wù)有限公司 |
| 主分類號： | E02F9/00 | 分類號： | E02F9/00;E02F9/20 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 226000 江蘇省南*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 挖掘機 自動 行走 方法 | ||
1.一種挖掘機自動行走方法，其特征在于：
所述挖掘機具有自動行走系統(tǒng)，
所述自動行走系統(tǒng)包括北斗導(dǎo)航系統(tǒng)、相機、距離傳感器、速度傳感器、轉(zhuǎn)向傳感器、處理器、控制器，
所述控制器用于控制動臂油缸、斗桿油缸、鏟斗油缸、左行走裝置、右行走裝置，
所述北斗導(dǎo)航系統(tǒng)將挖掘機的實時位置發(fā)送到處理器；
所述相機用于獲取挖掘機周圍的圖像，將數(shù)據(jù)發(fā)送到處理器；
所述距離傳感器用于獲取與周邊物體的距離，將數(shù)據(jù)發(fā)送到處理器；
所述速度傳感器將挖掘機的速度采集發(fā)送到處理器；
所述轉(zhuǎn)向傳感器將挖掘機的行走方向發(fā)送到處理器；
所述處理器處理北斗導(dǎo)航系統(tǒng)、相機、距離傳感器、速度傳感器、轉(zhuǎn)向傳感器的數(shù)據(jù)，同時將處理后的數(shù)據(jù)發(fā)送到控制器；
所述控制根據(jù)挖掘機所處的環(huán)境和自身的狀態(tài)，控制動臂油缸、斗桿油缸、鏟斗油缸、左行走裝置、右行走裝置，
步驟如下：
通過北斗導(dǎo)航系統(tǒng)獲取實時的位置；
實時的通過相機和距離傳感器獲取挖掘機的周圍環(huán)境；
控制器控制動臂油缸、斗桿油缸和鏟斗油缸的狀態(tài)；
控制器控制左行走裝置和右行走裝置的速度，
根據(jù)實時的位置和周圍的環(huán)境，控制器控制挖掘機的速度和轉(zhuǎn)向。
2.一種挖掘機自動行走方法，其特征在于：
所述挖掘機具有自動行走系統(tǒng)，
所述自動行走系統(tǒng)包括北斗導(dǎo)航系統(tǒng)、相機、距離傳感器、速度傳感器、轉(zhuǎn)向傳感器、處理器、控制器，
所述控制器用于控制動臂油缸、斗桿油缸、鏟斗油缸、左行走裝置、右行走裝置，
所述北斗導(dǎo)航系統(tǒng)將挖掘機的實時位置發(fā)送到處理器；
所述相機包括左前相機、右前相機、左后相機、右后相機，所述左前相機、右前相機、左后相機、右后相機用于獲取挖掘機周圍的圖像，將數(shù)據(jù)發(fā)送到處理器；
所述距離傳感器包括左前距離傳感器、右前距離傳感器、左后距離傳感器、右后距離傳感器，所述左前距離傳感器、右前距離傳感器、左后距離傳感器、右后距離傳感器用于獲取與周邊物體的距離，將數(shù)據(jù)發(fā)送到處理器；
所述速度傳感器將挖掘機的速度采集發(fā)送到處理器；
所述轉(zhuǎn)向傳感器將挖掘機的行走方向發(fā)送到處理器；
所述處理器處理北斗導(dǎo)航系統(tǒng)、相機、距離傳感器、速度傳感器、轉(zhuǎn)向傳感器的數(shù)據(jù)，同時將處理后的數(shù)據(jù)發(fā)送到控制器；
所述控制根據(jù)挖掘機所處的環(huán)境和自身的狀態(tài)，控制動臂油缸、斗桿油缸、鏟斗油缸、左行走裝置、右行走裝置，
步驟如下：
通過北斗導(dǎo)航系統(tǒng)獲取實時的位置；
實時的通過相機和距離傳感器獲取挖掘機的周圍環(huán)境；
控制器控制動臂油缸、斗桿油缸和鏟斗油缸的狀態(tài)；
控制器控制左行走裝置和右行走裝置的速度，
根據(jù)實時的位置和周圍的環(huán)境，控制器控制挖掘機的速度和轉(zhuǎn)向。
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