[發明專利]一種掃地機器人及其導航控制方法

在審

• 申請號: 202110052488.2
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112799408A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 蔣仕龍;朱紅岷
• 申請（專利權）人: 深港產學研基地（北京大學香港科技大學深圳研修院）;深圳市港科才盛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳紫辰知識產權代理有限公司 44602
• 代理人: 沈丹華

1.一種掃地機器人的導航控制方法，其特征在于，包括：

通過攝像裝置獲取掃地機器人前方設定角度范圍內的第一圖像和/或第一視頻；

識別所述第一圖像和/或第一視頻中反射裝置的位置，并根據所述反射裝置的位置，在所述第一圖像和/或第一視頻提取第二圖像和/或第二視頻；

對所述第二圖像和/或第二視頻信息進行處理，以確定所述掃地機器人的后方是否存在障礙物；

當所述掃地機器人的后方不存在障礙物時，控制所述掃地機器后退。

2.如權利要求1所述的導航控制方法，其特征在于，所述反射裝置包括第一反射鏡和第二反射鏡；

識別所述第一圖像和/或第一視頻中反射裝置的位置，并根據所述反射裝置的位置，在所述第一圖像和/或第一視頻提取第二圖像和/或第二視頻包括：

所述攝像裝置識別所述第一圖像和/或第一視頻中第一反射鏡的位置，并根據所述第一反射鏡的位置，在所述第一圖像和/或第一視頻提取第三圖像和/或第三視頻；

所述攝像裝置識別所述第一圖像和/或第一視頻中第二反射鏡的位置，并根據所述第二反射鏡的位置，在所述第一圖像和/或第一視頻提取第四圖像和/或第四視頻。

3.如權利要求2所述的導航控制方法，其特征在于，所述對所述第二圖像和/或第二視頻信息進行處理，以確定所述掃地機器人的后方是否存在障礙物包括：

對所述第三圖像和/或第三視頻，以及第四圖像和/或第四視頻進行處理，以確定所述掃地機器人后方是否存在障礙物，并計算障礙物到所述掃地機器人的距離。

4.如權利要求3所述的導航控制方法，其特征在于，所述識別所述第一圖像和/或第一視頻中反射裝置的位置，并根據所述反射裝置的位置，在所述第一圖像和/或第一視頻提取第二圖像和/或第二視頻之前還包括：

檢測所述掃地機器人運動過程中是否存在卡死現象；

當所述掃地機器人存在卡死現象時，啟動識別所述第一圖像和/或第一視頻中反射裝置的位置，并根據所述反射裝置的位置，在所述第一圖像和/或第一視頻提取第二圖像和/或第二視頻的運算。

5.如權利要求1所述的導航控制方法，其特征在于，所述識別所述第一圖像和/或第一視頻中反射裝置的位置，并根據所述反射裝置的位置，在所述第一圖像和/或第一視頻提取第二圖像和/或第二視頻之前還包括：

將所述反射裝置運動到設定位置。

6.如權利要求1所述的導航控制方法，其特征在于，所述反射裝置按照設定的周期運動到設定的位置。

7.如權利要求1所述的導航控制方法，其特征在于，所述識別所述第一圖像和/或第一視頻中反射裝置的位置，并根據所述反射裝置的位置，在所述第一圖像和/或第一視頻提取第二圖像和/或第二視頻包括：

控制所述反射裝置運動到第一位置，識別所述第一圖像和/或第一視頻中反射裝置在第一位置，以所述第一位置，在所述第一圖像和/或第一視頻提取第五圖像和/或第五視頻；

控制所述反射裝置運動到第二位置，識別所述第一圖像和/或第一視頻中反射裝置在第二位置，以所述第二位置，在所述第一圖像和/或第一視頻提取第六圖像和/或第六視頻。

8.如權利要求7所述的導航控制方法，其特征在于，所述對所述第二圖像和/或第二視頻信息進行處理，以確定所述掃地機器人的后方是否存在障礙物包括：

對所述第五圖像和/或第五視頻，以及第六圖像和/或第六視頻進行處理，以確定所述掃地機器人后方是否存在障礙物，并計算障礙物到所述掃地機器人的距離。