[發明專利]一種散料抓取裝置及工作方式和應用

在審

• 申請號: 202110051900.9
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112873253A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 張建華;吳兆敏;富大偉;李輝
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J5/02;B65G47/90
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 王瑞;張國榮

1.一種散料抓取裝置，其特征在于，該裝置包括組件移動平臺、旋轉式抓取組件和插入式抓取組件，旋轉式抓取組件和插入式抓取組件均安裝在組件移動平臺上；

所述旋轉式抓取組件包括主動圓弧面手指、被動圓弧面手指、支撐架、支撐桿、手指驅動電機、傳動機構、手指連接軸及驅動桿；

所述支撐桿的上端與組件移動平臺的相應組件升降件的下端固連，支撐桿的下端固定有支撐架；支撐架底部的兩側分別固定有手指連接軸，支撐架底部的中間固定有傳動機構實現由動力源到驅動桿的力矩傳遞；主動圓弧面手指和被動圓弧面手指的兩端分別與各自的手指連接軸轉動連接，主動圓弧面手指位于被動圓弧面手指的內側，兩個圓弧面手指之間能夠相對轉動；驅動桿的一端與傳動機構連接，另一端與主動圓弧面手指的一側固連；

所述插入式抓取組件包括料筒、抓料手指及驅動機構；所述料筒的頂部封閉，底部具有開口，底部的中間具有橫桿；兩個抓料手指的一側分別與料筒的橫桿轉動連接；當兩個抓料手指處于水平位置時，能將料筒底部的開口完全閉合。

2.根據權利要求1所述的散料抓取裝置，其特征在于，所述主動圓弧面手指外表面的兩側分別具有凸緣，被動圓弧面手指內表面的一側具有凸緣，主動圓弧面手指未連接驅動桿的一側的凸緣與被動圓弧面手指的凸緣配合，實現被動圓弧面手指的向下旋轉進而實現散料抓取；主動圓弧面手指連接驅動桿的一側的凸緣與被動圓弧面手指的凸緣配合，實現被動圓弧面的向上旋轉進而實現散料的倒出，此時主動圓弧面手指和被動圓弧面整體區域的圓心角為80-90°。

3.根據權利要求1或2所述的散料抓取裝置，其特征在于，所述支撐架底部的中間具有兩個吊耳，底部的兩端均具有端耳和支撐塊；手指連接軸兩端分別與端耳和支撐塊固連；被動齒輪安裝軸的兩端分別與支撐架的兩個吊耳轉動連接。

4.根據權利要求3所述的散料抓取裝置，其特征在于，所述支撐桿為偏心桿；安裝時，支撐桿偏向于與兩個圓弧面手指所在初始位置相對的一側。

5.根據權利要求4所述的散料抓取裝置，其特征在于，所述傳動機構包括主動齒輪、主動齒輪安裝軸、被動齒輪及被動齒輪安裝軸；主動齒輪安裝軸一端與手指驅動電機連接一端與支撐件旋轉固定，主動齒輪固定在主動齒輪安裝軸上并與被動齒輪嚙合，被動齒輪安裝軸轉動連接在支撐架底部中間的兩個吊耳上，被動齒輪固定在被動齒輪安裝軸上。

6.根據權利要求5所述的散料抓取裝置，其特征在于，所述驅動桿的另一端通過支座與主動圓弧面手指固連，支座與主動圓弧面手指連接的面為弧面。

7.根據權利要求1或2所述的散料抓取裝置，其特征在于，驅動機構包括抓料手指驅動電機和驅動繩；兩個抓料手指驅動電機均安裝在料筒的頂部，每個抓料手指驅動電機的輸出軸上均套裝有驅動繩，每根驅動繩與各自的抓料手指固連。

8.根據權利要求1或2所述的散料抓取裝置，其特征在于，所述組件移動平臺包括縱向導軌、橫向導軌、導軌驅動電機、導軌驅動齒輪、組件安裝架驅動電機、組件安裝架驅動齒輪、組件安裝架和組件升降件；

兩個縱向導軌安裝在外部散料抓取平臺上，縱向導軌上具有齒條；兩個橫向導軌滑動安裝在兩個縱向導軌上；橫向導軌上具有齒條；橫向導軌的兩端分別安裝有導軌驅動電機，導軌驅動電機的輸出軸上固定有與縱向導軌的齒條嚙合的導軌驅動齒輪；

每個橫向導軌上均滑動安裝有組件安裝架；組件安裝架驅動電機固定在組件安裝架上，組件安裝架驅動電機的輸出軸上固定有與橫向導軌的齒條嚙合的組件安裝架驅動齒輪；組件升降件的上端與組件安裝架連接，組件升降件的下端與相應的抓取組件連接。

9.一種權利要求1所述的散料抓取裝置的工作方式，其特征在于，當抓取工作初始階段，散料分布平整插入阻力大，抓取組件插入過程中受到的阻力大，此時旋轉式抓取組件單獨工作；當抓取過程中遇到阻力小且需要高效率抓取時，插入式抓取組件單獨工作；若在抓取過程遇到的阻力大且需要進行快速抓取的情況，可以先使用旋轉式抓取組件將散料挖出凹坑，然后使用插入式抓取組件對散料進行大體積抓取。

10.一種權利要求1所述的散料抓取裝置的應用，其特征在于，該裝置用于釀酒行業中的酒胚抓取。