[發(fā)明專利]一種輪胎拆裝協作機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110051837.9
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112721542A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設計）人: 邢曙清;張力;何曣;朱向軍;張長春
• 申請（專利權）人: 江蘇蒎圣屋工業(yè)科技有限公司
• 主分類號: B60B29/00
• 分類號: B60B29/00;B25J11/00
• 代理公司: 常州市英諾創(chuàng)信專利代理事務所(普通合伙) 32258
• 代理人: 蔣華

本發(fā)明涉及一種輪胎拆裝協作機器人，包括：定位組件，其包括圓周布置的多個套筒連接軸；驅動組件，其適于插入至少一個套筒連接軸尾部，并驅動套筒連接軸同步轉動；抱臂組件，其適于旋轉后抱緊輪胎，限制輪胎轉動且搬運；底座，其適于將定位組件處于收納狀態(tài)或將輪胎的圓心與定位組件圓心處于水平同軸狀態(tài)以適應車輛的軸距；當需要拆卸輪胎時，通過底座的運動，將定位組件中心與輪胎的中心處于同一水平線上，抱臂組件抱緊輪胎；定位組件可發(fā)生旋轉，將套筒連接軸一一對應相應螺栓后，通過平移組件將套筒連接軸與螺栓一一配合進行定位；驅動組件可與套筒連接軸尾部配合，從而驅動套筒連接軸轉動，將螺栓從輪胎上進行拆卸，實現了輪胎的自動化拆裝。

技術領域

本發(fā)明涉及拆胎機構，具體是一種輪胎拆裝協作機器人。

背景技術

常規(guī)的大型車輪胎拆裝是通過人工使用氣動螺栓槍將車輛上的螺栓進行拆除，從而實現輪胎的更換；或通過人工使用氣動螺栓槍將螺栓安裝進螺栓孔內，實現輪胎的安裝；由于大型車輪胎上的螺栓數量多，通過人工的方式耗時耗力，且效率低下，有安全隱患；

綜上，如何實現大型車輪胎的自動化拆裝成為了本公司研究人員急需解決的問題

發(fā)明內容

本發(fā)明要解決的技術問題是：如何實現公交車輪胎的自動化拆裝；

為解決上述技術問題，本發(fā)明采用如下技術方案：

本發(fā)明是一種輪胎拆裝協作機器人，包括：定位組件，其包括圓周布置的多個套筒連接軸；當定位組件繞其軸向方向自轉，將套筒連接軸對應相應輪胎螺栓后，通過平移組件將套筒連接軸頭部與輪胎螺栓配合，或將輪胎螺栓安裝在所述套筒連接軸上，將所述定位組件水平旋轉對準輪胎上的螺栓孔；驅動組件，其適于插入至少一個套筒連接軸尾部，并驅動套筒連接軸同步轉動；抱臂組件，其適于旋轉后抱緊輪胎，限制輪胎轉動；底座，其適于將定位組件處于收納狀態(tài)，或將輪胎的圓心與定位組件的圓心處于水平同軸狀態(tài)；

在本方案中，當需要拆卸輪胎時，通過底座的運動，將定位組件中心與輪胎的中心處于同一水平線上，抱臂組件抱緊輪胎，從而限制輪胎的轉動；定位組件可發(fā)生旋轉，將套筒連接軸一一對應相應螺栓后，通過平移組件將套筒連接軸與螺栓一一配合進行定位；驅動組件可與套筒連接軸尾部配合，從而驅動套筒連接軸轉動，將螺栓從輪胎上進行拆卸；

當輪胎需要安裝時，將輪胎夾緊在抱臂組件上，通過底座的運動，將輪胎的軸線與輪胎轉軸的軸線處于共線狀態(tài)，輪胎螺栓安裝在套筒連接軸上，將定位組件水平旋轉對準輪胎上的螺栓孔，通過平移組件將輪胎螺栓裝進螺栓孔內，通過驅動組件的轉動，將螺栓旋進螺栓孔內。

為了說明底座的具體結構，本發(fā)明采用底座包括：水平旋轉機構，其由第一動力機構控制，驅動其輸出端水平旋轉；第一豎直旋轉機構，其與水平旋轉機構的輸出端連接，并由第二動力機構控制，驅動其輸出端豎直擺動；第二豎直旋轉機構，其與第一豎直旋轉機構的輸出端連接，并由第三動力機構控制，驅動輸出端豎直擺動；

通過底座實現三種運動，水平旋轉機構對應的是水平面上的轉動；第一豎直旋轉機構、第二豎直旋轉機構對應的是豎直面上的轉動；分別由第一、二、三動力機構對應控制；

水平旋轉機能夠將整體的拆胎機構正面或者側面朝向輪胎；第一豎直旋轉機構、第二豎直旋轉機構能夠將定位組件對準輪胎的中心，也就是說，第一豎直旋轉機構、第二豎直旋轉機構在豎直面上能夠實現兩軸的運動。

為了說明平移組件的具體結構，本發(fā)明采用平移組件包括：尾端殼體；直線模組，其由第四動力機構控制，驅動尾端殼體相對于底座的直線運動；

尾端殼體與定位組件連接，尾端殼體的運動直線運動從而實現定位組件的直線運動；直線模組與底座連接，具體說，直線模組與第三動力機構控制的輸出端平面連接。