[發(fā)明專利]車輛轉(zhuǎn)矩分配方法、裝置、控制器和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110051821.8
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112810596B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡家毅;李建秋;張奔;劉樹成;李航;李園園;宋金鵬;李景康;徐梁飛;歐陽明高
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: B60W10/08
• 分類號: B60W10/08;B60W40/00;B60L15/20
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 魏朋

1.一種車輛轉(zhuǎn)矩分配方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標(biāo)車輛不同車速下每個(gè)電驅(qū)動單元的功率損耗模型；

根據(jù)所述目標(biāo)車輛的總車輪電轉(zhuǎn)矩需求，確定車體兩側(cè)各電驅(qū)動單元的車輪電轉(zhuǎn)矩需求和值并獲取同側(cè)各電驅(qū)動單元之間的車輪電轉(zhuǎn)矩大小順序；所述電驅(qū)動單元包括主動狀態(tài)電驅(qū)動單元和從動狀態(tài)電驅(qū)動單元；

當(dāng)所述目標(biāo)車輛的同一側(cè)的所有所述電驅(qū)動單元均為主動狀態(tài)電驅(qū)動單元時(shí)，在所述目標(biāo)車輛的每個(gè)車速狀態(tài)下，根據(jù)所述每個(gè)電驅(qū)動單元的功率損耗模型、所述車體兩側(cè)各電驅(qū)動單元的車輪電轉(zhuǎn)矩需求以及預(yù)設(shè)的拉格朗日乘子算法，建立包含所述預(yù)設(shè)的相對轉(zhuǎn)矩的約束條件，拉格朗日乘子取值范圍，偏導(dǎo)條件以及互補(bǔ)松弛條件的同一側(cè)全部電驅(qū)動單元功率損耗總和最小的第一條件；

當(dāng)所述目標(biāo)車輛的同一側(cè)的所有所述電驅(qū)動單元中存在一個(gè)從動狀態(tài)電驅(qū)動單元時(shí)，將所述第一條件中的與同一側(cè)所有主動狀態(tài)電驅(qū)動單元數(shù)目相關(guān)的約束條件更新為所述同一側(cè)所有主動狀態(tài)電驅(qū)動單元數(shù)目減一的約束條件，得到同側(cè)全部電驅(qū)動單元功率損耗總和最小的第二條件；

當(dāng)所述目標(biāo)車輛的同一側(cè)的所有所述電驅(qū)動單元中存在至少兩個(gè)從動狀態(tài)電驅(qū)動單元時(shí)，將所述第一條件中的與同一側(cè)所有主動狀態(tài)電驅(qū)動單元數(shù)目相關(guān)的約束條件更新為與所述同一側(cè)所有主動狀態(tài)電驅(qū)動單元數(shù)目對應(yīng)的約束條件，得到同側(cè)全部電驅(qū)動單元功率損耗總和最小的第三條件；

求解所述第一條件、所述第二條件和所述第三條件，得到每個(gè)條件下的所述每個(gè)電驅(qū)動單元的候選車輪電轉(zhuǎn)矩分配方式；

在所述候選車輪電轉(zhuǎn)矩分配方式中，確定出滿足同側(cè)全部電驅(qū)動單元功率損耗總和最小的最優(yōu)分配方式；

根據(jù)所述最優(yōu)分配方式以及所述同側(cè)各電驅(qū)動單元之間的車輪電轉(zhuǎn)矩大小順序，為兩側(cè)所述各電驅(qū)動單元的車輪電轉(zhuǎn)矩進(jìn)行賦值，指示所述目標(biāo)車輛完成車輪電轉(zhuǎn)矩分配。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)車輛不同車速下每個(gè)電驅(qū)動單元的功率損耗模型，包括：

在目標(biāo)車輛的不同電機(jī)轉(zhuǎn)速狀態(tài)下，獲取每個(gè)電驅(qū)動單元的功率損耗與電機(jī)轉(zhuǎn)矩之間的對應(yīng)關(guān)系；

將每個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速下所述每個(gè)電驅(qū)動單元的功率損耗與電機(jī)轉(zhuǎn)矩之間的對應(yīng)關(guān)系轉(zhuǎn)換為所述每個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速對應(yīng)的車速下，所述每個(gè)電驅(qū)動單元的功率損耗與車輪電轉(zhuǎn)矩之間的對應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)預(yù)設(shè)的擬合函數(shù)，對不同車速下所述每個(gè)電驅(qū)動單元的功率損耗與所述車輪電轉(zhuǎn)矩之間的對應(yīng)關(guān)系進(jìn)行擬合，得到所述每個(gè)電驅(qū)動單元的功率損耗模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)車輛的總車輪電轉(zhuǎn)矩需求，確定車體兩側(cè)各電驅(qū)動單元的車輪電轉(zhuǎn)矩需求和值并獲取同側(cè)各電驅(qū)動單元之間的車輪電轉(zhuǎn)矩大小順序，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)車輛所處運(yùn)行狀態(tài)與車體兩側(cè)總車輪電轉(zhuǎn)矩需求分配策略的對應(yīng)關(guān)系，確定出目標(biāo)車體兩側(cè)車輪電轉(zhuǎn)矩需求和值的分配策略；

根據(jù)所述目標(biāo)車體兩側(cè)總車輪電轉(zhuǎn)矩需求分配策略，得到車頭方向的左側(cè)的所有電驅(qū)動單元的車輪電轉(zhuǎn)矩需求和值與車頭方向的右側(cè)的所有電驅(qū)動單元的車輪電轉(zhuǎn)矩需求和值；

分別獲取所述目標(biāo)車輛車體兩側(cè)每個(gè)電驅(qū)動單元的車輪電轉(zhuǎn)矩大小順序。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述目標(biāo)車輛在不同車速下每個(gè)電驅(qū)動單元的功率損耗模型均相同時(shí)，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的擬合函數(shù)，對不同車速下所述每個(gè)電驅(qū)動單元的功率損耗與所述車輪電轉(zhuǎn)矩之間的對應(yīng)關(guān)系進(jìn)行擬合，得到所述每個(gè)電驅(qū)動單元的功率損耗模型，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的分段三次函數(shù)，對不同車速下所述每個(gè)電驅(qū)動單元的功率損耗與所述車輪電轉(zhuǎn)矩之間的對應(yīng)關(guān)系進(jìn)行擬合，并根據(jù)所述目標(biāo)車輛的運(yùn)行狀態(tài)，得到對應(yīng)目標(biāo)車輛的電驅(qū)動單元不同運(yùn)行狀態(tài)的分段擬合結(jié)果，作為所述每個(gè)電驅(qū)動單元的功率損耗模型的參數(shù)。