[發明專利]一種車輛違停識別方法、系統及裝置

有效

• 申請號: 202110051239.1
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112906462B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 高星;徐建明;石立陽
• 申請（專利權）人: 佳都科技集團股份有限公司
• 主分類號: G06V20/54
• 分類號: G06V20/54
• 代理公司: 北京澤方譽航專利代理事務所(普通合伙) 11884
• 代理人: 陳照輝

本申請實施例公開了一種車輛違停識別方法、系統及裝置。本申請實施例提供的技術方案，基于多線激光雷達和RTK定位技術構建巡檢路段的三維模型，并結合三維模型和全景圖像數據進行車輛違停的精確識別，減少人工取證識別的繁瑣流程，并提升車輛違停的識別及管理效率。

技術領域

本申請實施例涉及視覺識別技術領域，尤其涉及一種車輛違停識別方法、系統及裝置。

背景技術

為了對占道停車等違規行為進行管理約束，需要對車輛違停行為進行識別確認，以配合對違停行為的執法。目前，對于車輛違停行為的主要管理手段分為現場執法和非現場執法兩種，其中，現場執法主要依賴于全人工的方式進行取證處置，其執法效率低，警力資源耗費相對較大，而且很難保證執法人員24小時在場。經常存在執法人員在場時秩序井然，執法人員離開后混亂依舊的現象，難以起到明顯的震懾效果。非現場執法則主要是通過執法人員手動控制云臺攝像機進行變焦、轉向，在適當的場景下拍攝車輛，并予以人工識別車輛號牌，完成后手動恢復攝像機預置位置。整個過程復雜繁瑣，人工成本高，執法效率低。

發明內容

本申請實施例提供一種車輛違停識別方法、系統及裝置，能夠提升違停行為的管理效率，保障車輛違停行為的識別精度。

在第一方面，本申請實施例提供了一種車輛違停識別方法，包括：

基于對應系統時間和位置姿態采集巡檢路段的點云數據和全景圖像數據，并提取系統在所述巡檢路段下通過RTK定位的第一運動軌跡；

根據所述點云數據生成對應相對坐標系的第一三維模型以及系統在所述巡檢路段的第二運動軌跡；

確定所述第二運動軌跡與所述第一運動軌跡的旋轉平移變換矩陣，基于所述旋轉平移變換矩陣將所述第一三維模型和所述第二運動軌跡轉換為大地坐標系下的第二三維模型和第三運動軌跡；

通過所述第三運動軌跡并基于對應系統時間和位置姿態確定所述全景圖像數據的每個像素點在所述第二三維模型的三維地理坐標；

提取所述巡檢路段的二維地圖，將所述第二三維模型疊加至所述二維地圖，所述二維地圖預先劃定違停區域；

識別截取所述全景圖像中對應車輛或車牌的目標圖像，確定所述目標圖像中各個像素點的三維地理坐標所構成的坐標區域；

基于所述坐標區域和所述違停區域的比對結果進行車輛違停判斷。

進一步的，根據所述點云數據生成對應相對坐標系的第一三維模型以及系統在所述巡檢路段的第二運動軌跡，包括:

基于所述點云數據使用SLAM算法構建相對坐標系下所述巡檢路段的第一三維模型，并生成相對坐標系下系統在所述巡檢路段的第二運動軌跡。

進一步的，確定所述第二運動軌跡與所述第一運動軌跡的旋轉平移變換矩陣，基于所述旋轉平移變換矩陣將所述第一三維模型和所述第二運動軌跡轉換為大地坐標系下的第二三維模型和第三運動軌跡，包括：

基于對應系統時間將所述第二運動軌跡與所述第一運動軌跡配準，求得所述第二運動軌跡與所述第一運動軌跡的旋轉平移變換矩陣；

將相對坐標系下的所述第一三維模型通過所述旋轉平移變換矩陣轉換為大地坐標系下的第二三維模型，將相對坐標系下的所述第二運動軌跡通過所述旋轉平移變換矩陣轉換為大地坐標系下的第三運動軌跡。

進一步的，通過所述第三運動軌跡并基于對應系統時間和位置姿態確定所述全景圖像數據的每個像素點在所述第二三維模型的三維地理坐標，包括：

基于對應系統時間在所述第三運動軌跡中選取對應所述全景圖像數據中各幀圖像的軌跡點；

基于對應位置姿態并根據所述軌跡點確定各幀圖像的每個像素點在所述第二三維模型的三維地理坐標。