[發明專利]一種核電站試驗機器人及試驗方法

在審

• 申請號: 202110050801.9
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112882470A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 呂博;王潛博;于航;羅昊;李興強;柳繼坤;李軍德;孟軍;劉吉光;曾科龍;黃正東;楊文清;張軍;肖京;李曉飛;黃楚浩;劉翱;柳文乾
• 申請（專利權）人: 中廣核工程有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 馮小梅

1.一種核電站試驗機器人，其特征在于，包括：中央控制模塊，與所述中央控制模塊連接的環境感知模塊、位姿位置確定模塊、以及執行模塊；

所述環境感知模塊用于獲取所述試驗機器人的環境監測數據并發送給所述中央控制模塊，所述中央控制模塊接收所述環境監測數據并對所述環境監測數據進行處理獲得所述試驗機器人的環境信息；

所述位姿位置確定模塊用于獲取所述試驗機器人的航跡數據并發送給所述中央控制模塊，所述中央控制模塊接收所述航跡數據并對所述航跡數據進行處理獲得所述試驗機器人的位置信息和姿態信息；

所述執行模塊用于根據所述中央控制模塊輸出的控制指令執行動作，并向所述中央控制模塊返回動作信息。

2.根據權利要求1所述的核電站試驗機器人，其特征在于，還包括：與所述中央控制模塊連接的網絡通信模塊；

所述網絡通信模塊用于供所述中央控制模塊與外部終端進行通信及信息交互。

3.根據權利要求1所述的核電站試驗機器人，其特征在于，還包括：用于搬運試驗材料的協作機械臂。

4.根據權利要求1所述的核電站試驗機器人，其特征在于，所述環境感知模塊包括：激光雷達、監控攝像頭、超聲波傳感器、紅外傳感器、以及視覺傳感器；

所述激光雷達用于獲取所述試驗機器人周圍的激光雷達信息；

所述監控攝像頭用于獲取所述試驗機器人周圍的圖像信息；

所述超聲波傳感器用于獲取所述試驗機器人周圍的超聲波信息；

所述紅外傳感器用于獲取所述試驗機器人周圍的紅外信息；

所述視覺傳感器用于獲取所述試驗機器人周圍的視覺信息。

5.根據權利要求1所述的核電站試驗機器人，其特征在于，所述位姿位置確定模塊包括：慣性導航模塊、編碼器、以及航跡推算模塊；

所述慣性導航模塊用于對所述試驗機器人進行導航并輸出導航數據至所述航跡推算模塊；

所述編碼器用于輸出編碼器數據至所述航跡推算模塊；

所述航跡推算模塊用于根據所述導航數據和所述編碼器數據進行航跡推算并輸出所述航跡數據至所述中央控制模塊。

6.根據權利要求1所述的核電站試驗機器人，其特征在于，所述執行模塊包括：驅動模塊和剎車模塊；

所述驅動模塊用于根據所述中央控制模塊的控制命令執行驅動動作，并返回驅動數據給所述中央控制模塊；

所述剎車模塊用于根據所述中央控制模塊的控制命令執行剎車動作，并返回剎車數據給所述中央控制模塊。

7.根據權利要求1-6任一項所述的核電站試驗機器人，其特征在于，還包括：動力電源單元；

所述動力電源單元用于向所述試驗機器人提供電能。

8.根據權利要求7所述的核電站試驗機器人，其特征在于，所述動力電源單元包括：動力電池和電源管理模塊；

所述動力電池用于輸出電能；

所述電源管理模塊用于根據所述試驗機器人進行電能分配和管理。

9.根據權利要求1所述的核電站試驗機器人，其特征在于，還包括：運動底盤、設置在所述運動底盤頂部的急停開關、設置在所述運動底盤頂部的狀態指示模塊、設置在所述運動底盤底部的驅動裝置。

10.根據權利要求9所述的核電站試驗機器人，其特征在于，所述驅動裝置包括：差分驅動輪和萬向輪。

11.一種核電站試驗機器人的試驗方法，其特征在于，包括：

創建地圖；

在所述地圖上設定試驗站點；

在所述地圖上標記障礙物；

基于完成障礙物標記后的地圖進行試驗路徑規劃，獲得規劃路徑；

試驗機器人根據所述規劃路徑執行試驗。