[發明專利]基于隨機噪聲的局部自組織大規模群體動態目標跟蹤方法

在審

• 申請號: 202110050734.0
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112836356A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 王麗君;李陽;蘇偉;徐平海;陳先中
• 申請（專利權）人: 北京科技大學
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F119/10
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司 11237
• 代理人: 張仲波;鄧琳

1.一種基于隨機噪聲的局部自組織大規模群體動態目標跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：

構建含有不確定動態目標的HK模型，并給出噪聲存在時模型的自發一致性定義，其中，所述含有不確定動態目標的HK模型包括：動態目標僅被部分個體感知的HK模型和動態目標獨立存在的HK模型；

針對動態目標僅被部分個體感知的HK模型，進行不完全信息的動態目標跟蹤，并進行驗證；

針對動態目標獨立存在的HK模型，進行不完全信息的動態目標跟蹤，并進行驗證。

2.根據權利要求1所述的基于隨機噪聲的局部自組織大規模群體動態目標跟蹤方法，其特征在于，所述構建含有不確定動態目標的HK模型包括：

構建動態目標僅被部分個體感知的HK模型，包括：

設計動態目標僅被系統部分個體感知的HK模型自組織規則：

其中

并且

A(t)＝A+Δ(t),|Δ(t)|＜Δ

式中：α∈[0,1]是動態目標的吸引強度；并且1≤|S|≤n，指含動態目標的個體集合；I_{·}為指示性函數，根據條件是否成立取值1或者0；為t時刻閾值范圍內代理i的鄰居集；此處|·|為鄰居集的基數或實數的絕對值；ε∈(0,1]為群體中個體間的信任閾值；A(t)∈[0,1]是在t時刻的動態目標，此動態目標在固定值A的Δ(t)范圍內持續波動，并且滿足Δ＞0；

添加隨機噪聲后，動態目標僅被部分個體感知的HK模型的自組織規則：

式中：是服從于[-δ,δ]上的均與分布，而且滿足δ＞0；

構建動態目標獨立存在的HK模型，包括：

針對動態目標以未知動態獨立存在的情況，引入一個未知的動態代理，并滿足

x_Ι(t)≡A(t)＝A+Δ(t),t≥0

添加隨機噪聲后，動態目標獨立存在的HK模型自組織規則：

其中

3.根據權利要求2所述的基于隨機噪聲的局部自組織大規模群體動態目標跟蹤方法，其特征在于，所述給出噪聲存在時模型的自發一致性定義包括：

對系統模型最終與動態目標一致進行定義：

那么對于如果有成立，則系統以精度實現與A(t)的同步。