[發明專利]起重機超起半徑控制方法、裝置及起重機

在審

• 申請號: 202110050727.0
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112723172A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 謝軍;丁平;孫浩;郭松;郭軼
• 申請（專利權）人: 浙江三一裝備有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/16
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 陳新生

1.一種起重機超起半徑控制方法，其特征在于，包括：

獲取臂架和超起臂的物理狀態信息；

接收用戶的第一輸入；

響應于所述第一輸入，確定目標超起半徑；

在所述臂架和所述超起臂的物理狀態信息適于調整超起半徑的情況下，基于所述目標超起半徑和所述物理狀態信息，調整超起半徑。

2.根據權利要求1所述的起重機超起半徑控制方法，其特征在于，所述物理狀態信息包括臂架角度和超起臂角度，所述基于所述目標超起半徑和所述物理狀態信息，調整所述超起半徑，包括：

基于所述目標超起半徑、所述臂架角度以及所述超起臂角度，控制主變幅卷揚和超起變幅卷揚的速度來調整所述超起半徑。

3.根據權利要求2所述的起重機超起半徑控制方法，其特征在于，所述基于所述目標超起半徑、所述臂架角度以及所述超起臂角度，控制主變幅卷揚和超起變幅卷揚的速度來調整所述超起半徑，包括：

確保臂架角度不變，對所述起重機的主變幅卷揚和超起變幅卷揚的速度進行PID調節，來調整所述超起半徑。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的起重機超起半徑控制方法，其特征在于，所述起重機還包括：安全限位組件，

所述超起半徑控制方法還包括：確認所述安全限位組件檢測到限位信號，控制所述主變幅卷揚和所述超起變幅卷揚停止工作。

5.一種起重機超起半徑控制系統，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取臂架和超起臂的物理狀態信息；

接收模塊，用于接收用戶的第一輸入；

確定模塊，用于響應于所述第一輸入，確定目標超起半徑；

調整模塊，用于在所述臂架和所述超起臂的物理狀態信息適于調整超起半徑的情況下，基于所述目標超起半徑和所述物理狀態信息，調整超起半徑。

6.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至4中任一項所述超起半徑控制方法的步驟。

7.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述超起半徑控制方法的步驟。

8.一種起重機，其特征在于，包括：

臂架、超起臂、超起變幅卷揚和主變幅卷揚；

檢測裝置，所述臂架和所述超起臂均與所述檢測裝置連接，所述檢測裝置用于檢測所述臂架和所述超起臂的物理狀態信息；

接收裝置，所述接收裝置用于接收用戶的第一輸入，所述第一輸入包括目標超起半徑；

控制器，所述檢測裝置、所述接收裝置、所述主變幅卷揚和所述超起變幅卷揚均與所述控制器電連接，所述控制器設置為基于所述目標超起半徑和所述物理狀態信息控制所述超起變幅卷揚和所述主變幅卷揚的速度來調整超起半徑。

9.根據權利要求8所述的起重機，其特征在于，所述臂架包括：

主臂，所述檢測裝置與所述主臂連接，所述檢測裝置用于檢測所述主臂的物理狀態信息；

變幅副臂，所述檢測裝置與所述變幅副臂連接，所述檢測裝置用于檢測所述變幅副臂的物理狀態信息。

10.根據權利要求9所述的起重機，其特征在于，所述檢測裝置包括：

主臂角度傳感器，所述主臂角度傳感器設于所述主臂，用于檢測所述主臂的角度；

超起臂角度傳感器，所述超起臂角度傳感器設于所述超起臂，用于檢測所述超起臂的角度；

變幅副臂角度傳感器，所述變幅副臂角度傳感器設于所述變幅副臂，用于檢測所述變幅副臂的角度；

主臂拉力傳感器，所述主臂拉力傳感器設于所述主臂，用于檢測所述主臂承受的拉力；

變幅副臂拉力傳感器，所述變幅副臂拉力傳感器設于所述變幅副臂，用于檢測所述變幅副臂承受的拉力；

主臂防后傾壓力傳感器，所述主臂防后傾壓力傳感器設于所述起重機的主臂防后傾油缸，用于測量所述主臂防后傾油缸的壓力；

超起防后傾壓力傳感器，所述超起防后傾壓力傳感器設于所述起重機的超起防后傾油缸，用于檢測所述超起防后傾油缸的壓力。