[發(fā)明專利]一種面對行人時自動駕駛汽車的通行權決策方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110050719.6
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112622937B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發(fā)明（設計）人: 曹寧博;趙利英;羅瑞琪;陳明濤
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G08G1/16
• 代理公司: 上海科律專利代理事務所(特殊普通合伙) 31290
• 代理人: 袁亞軍

1.一種面對行人時自動駕駛汽車的通行權決策方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1：基于可接受間隙理論，對道路中行人受到來自環(huán)境和自動駕駛交通流的風險值進行評估；

步驟S2：估計行人通行意圖；

步驟S3：綜合行人受到的風險值、等待時間和行人通行意圖確定自動駕駛汽車通行方案；

還包括：

1）檢測：利用自動駕駛汽車車載傳感器搜集到的行人運動狀態(tài)、位置、手勢和眼神數(shù)據(jù)判斷車輛與行人是否存在軌跡沖突；同時，檢測自動駕駛汽車運動狀態(tài)、位置、與前后車輛間的車頭間距，判斷車輛是否處于車隊中，以及記錄自動駕駛汽車隊列中的車輛數(shù)目；

2）風險評估：當軌跡沖突存在時，自動駕駛車輛根據(jù)步驟S1估計檢測范圍內(nèi)所有行人的風險值；

3)意圖估計：針對存在通行沖突風險的行人，自動駕駛汽車利用意圖估計表估計行通行意圖，所述通行意圖為讓行或者優(yōu)先通行；

4）意圖匹配：根據(jù)估計出的行人意圖，判斷自身通行意圖與行人通行意圖是否匹配，如雙方通行意圖不匹配，自動駕駛汽車開始進行通行權決策；

5）通行權決策：根據(jù)自動駕駛汽車對行人意圖的估計，改變并決定自身通行意圖，通過優(yōu)先通行或減速停車，使得雙方意圖相匹配；

6）狀態(tài)更新：如果自動駕駛汽車在當前時刻通行權決策未達成，將根據(jù)以下公式更新自身下一時刻的速度和位置，行人保持當前運動狀態(tài)更新下一時刻的速度和位置，并重復進行上述循環(huán)流程，直到雙方意圖匹配達成通行權決策；當通行權決策完成時，自動駕駛汽車將決策結果傳遞給行人，雙方按照決策結果有序通行，一方等待，另一方優(yōu)先通行；

上式中，在時刻，為決策未完成時自動駕駛汽車的建議速度；為自動駕駛汽車能達到的最大速度，表示行人受到來自自動駕駛汽車和自身位置的總風險。

2.如權利要求1所述的面對行人時自動駕駛汽車的通行權決策方法，其特征在于，所述步驟S1建立不同交通條件下行人風險的評估方法，具體包括：

步驟S11：對行人和自動駕駛汽車分別計算以當前速度和方向到達沖突點所用的時間；

步驟S12：計算行人和自動駕駛汽車以當前速度和方向到達沖突點所用的時間差；

步驟S13：計算行人受到來自自動駕駛車輛和自身位置的風險值。

3.如權利要求2所述的面對行人時自動駕駛汽車的通行權決策方法，其特征在于，所述步驟S11中的計算公式如下：

上式中，在時刻t，為行人到?jīng)_突點的時間，為車道中的自動駕駛汽車到?jīng)_突點的時間，為行人的位置坐標，為車道 中的自動駕駛汽車的位置坐標，為行人和自動駕駛汽車軌跡交點的位置坐標；為行人的速度；為車道中的自動駕駛汽車的速度；

若和為負值則表明行人或車輛此時已通過沖突點。

4.如權利要求2所述的面對行人時自動駕駛汽車的通行權決策方法，其特征在于，所述步驟S12中的計算公式如下：

上式中，在時刻t，為行人到?jīng)_突點的時間，為車道中的自動駕駛汽車到?jīng)_突點的時間，為與的絕對差。