[發明專利]一種車輛通過性提示方法和車輛

在審

• 申請號: 202110050565.0
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112660123A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 張鵬;馬瑋瑋;官已駿;范云雷
• 申請（專利權）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種車輛通過性提示方法，其特征在于，所述方法包括：

監測車輛在行駛方向上的障礙物；

建立行駛坐標系；其中，所述行駛坐標系的縱軸為基于所述行駛方向形成，所述行駛坐標系的橫軸為基于與所述行駛方向垂直的方向形成；

根據所述障礙物和所述車輛在所述行駛坐標系中的投影位置，提示所述車輛通過所述障礙物的通過性。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物和所述車輛在所述行駛坐標系中的投影位置，提示所述車輛通過所述障礙物的通過性，包括：

將所述障礙物在所述行駛坐標系的橫軸上的投影作為所述障礙物的障礙物橫軸投影位置，以及將所述車輛在所述行駛坐標系的橫軸上的投影作為所述車輛的車輛橫軸投影位置；

根據所述障礙物橫軸投影位置和所述車輛橫軸投影位置，提示所述車輛在寬度上通過所述障礙物的通過性。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述障礙物投影位置包括左側障礙物橫軸投影位置和右側障礙物橫軸投影位置，所述車輛投影位置包括左側車輛橫軸投影位置和右側車輛橫軸投影位置；

所述根據所述障礙物橫軸投影位置和所述車輛橫軸投影位置，提示所述車輛在寬度上通過所述障礙物的通過性，包括：

獲取所述左側車輛橫軸投影位置與所述右側車輛橫軸投影位置之間的差值作為所述車輛的車輛寬度，以及，獲取所述左側障礙物橫軸投影位置與所述右側橫軸障礙物投影位置之間的差值作為所述障礙物的通過寬度；

當所述通過寬度小于或等于所述車輛寬度時，提示所述車輛無法在寬度上通過所述障礙物。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物橫軸投影位置和所述車輛橫軸投影位置，提示所述車輛在寬度上通過所述障礙物的通過性，還包括：

當所述通過寬度大于所述車輛寬度時，獲取所述左側車輛橫軸投影位置與所述左側障礙物橫軸投影位置之間差值的第一橫軸差值，以及獲取所述右側車輛橫軸投影位置與所述右側障礙物橫軸投影位置之間的第二橫軸差值；

當所述第一橫軸差值與所述第二橫軸差值均大于零時，提示所述車輛能夠在寬度上通過所述障礙物。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物橫軸投影位置和所述車輛橫軸投影位置，提示所述車輛在寬度上通過所述障礙物的通過性，還包括：

當所述第一橫軸差值小于或等于零時，提示所述車輛左側在寬度上無法通過所述障礙物；

當所述第一橫軸差值大于零時，提示所述車輛右側在寬度上無法通過所述障礙物。

6.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物橫軸投影位置和所述車輛橫軸投影位置，提示所述車輛在寬度上通過所述障礙物的通過性，還包括：

當所述第二橫軸差值小于或等于零時，提示所述車輛右側在寬度上無法通過所述障礙；

當所述第二橫軸差值大于零時，提示所述車輛左側在寬度上無法通過所述障礙物。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛坐標系還包括基于所述縱軸為和所述橫軸所在平面形成的豎軸，所述根據所述障礙物和所述車輛在所述行駛坐標系中的投影位置，提示所述車輛通過所述障礙物的通過性，包括：

將所述障礙物在所述行駛坐標系的豎軸上的投影作為所述障礙物的障礙物豎軸投影位置，以及將所述車輛在所述行駛坐標系的豎軸上的投影位置作為所述車輛的車輛豎軸投影位置；

根據所述障礙物豎軸投影位置和所述車輛豎軸投影位置，提示所述車輛在高度上通過所述障礙物的通過性。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物豎軸投影位置和所述車輛豎軸投影位置，提示所述車輛在高度上通過所述障礙物的通過性，包括：

當所述障礙物豎軸投影位置大于所述車輛豎軸投影位置，提示所述車輛能夠在高度上通過所述障礙物；

當所述障礙物豎軸投影位置小于或等于所述車輛豎軸投影位置，提示所述車輛無法在高度上通過所述障礙物。