[發(fā)明專利]港口障礙物的檢測方法、裝置、電子裝置和存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110050375.9
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112750114A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉鶴云
• 申請（專利權(quán)）人: 北京斯年智駕科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 杭州裕陽聯(lián)合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 盛影影

1.一種港口障礙物的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取感知范圍全覆蓋當前自動駕駛車輛的傳感器的每個坐標數(shù)據(jù)，并根據(jù)預(yù)設(shè)融合原點對每個所述坐標數(shù)據(jù)進行融合，得到點云數(shù)據(jù)；

對所述點云數(shù)據(jù)進行障礙物的粗提取，得到點云點；

利用訓(xùn)練完備的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對所述點云點進行障礙物的細提取，以完成港口障礙物的檢測。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的港口障礙物的檢測方法，其特征在于，還包括：

將若干傳感器設(shè)置于自動駕駛車輛上，且所述干傳感器的感知范圍全覆蓋當前自動駕駛車輛。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的港口障礙物的檢測方法，其特征在于，還包括：

對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的訓(xùn)練，包括：

獲取大量的粗提取得到的點云點；

構(gòu)建H×W的張量空間，將所述點云點進行映射；

根據(jù)預(yù)設(shè)的2D的CNN的backbone網(wǎng)絡(luò)對映射后的點云點進行網(wǎng)格圖像的特征提取，得到特征數(shù)據(jù)；

利用預(yù)設(shè)的single shot detection(SSD)檢測頭將所述特征數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練集以完成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進行訓(xùn)練。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的港口障礙物的檢測方法，其特征在于，對所述點云數(shù)據(jù)進行障礙物的粗提取，得到點云點，包括：

對所述點云數(shù)據(jù)進行分割，并利用隨機一致性采樣算法對分割后的點云數(shù)據(jù)進行平面擬合，得到擬合的點云點；

遍歷所有擬合的點云點，判斷屬于障礙物或地面點；

若擬合的點云點屬于障礙物，則進行提取，得到點云點。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的港口障礙物的檢測方法，其特征在于，還包括：

若擬合的點云點屬于地面點，則刪除該點云點。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的港口障礙物的檢測方法，其特征在于，利用隨機一致性采樣算法對分割后的點云數(shù)據(jù)進行平面擬合，得到擬合的點云點，包括：

每次都從局部區(qū)域中隨機選擇不共線的三個點，并對這三個點進行第一平面擬合；

統(tǒng)計內(nèi)點的數(shù)目，并根據(jù)統(tǒng)計結(jié)果選擇得到點云簇；

利用最小二乘法對所述點云簇進行第二平面擬合，得到擬合的點云點。

7.一種港口障礙物的檢測裝置，其特征在于，包括獲取模塊、粗提取模塊、細提取模塊；

所述獲取模塊，用于獲取感知范圍全覆蓋當前自動駕駛車輛的傳感器的每個坐標數(shù)據(jù)，并根據(jù)預(yù)設(shè)融合原點對每個所述坐標數(shù)據(jù)進行融合，得到點云數(shù)據(jù)；

所述粗提取模塊，用于對所述點云數(shù)據(jù)進行障礙物的粗提取，得到點云點；

所述細提取模塊，用于利用訓(xùn)練完備的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對所述點云點進行障礙物的細提取，以完成港口障礙物的檢測。

8.一種港口障礙物的檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括：終端設(shè)備、傳輸設(shè)備以及服務(wù)器設(shè)備；其中，所述終端設(shè)備通過傳輸設(shè)備連接服務(wù)器設(shè)備；

所述終端設(shè)備用于點云數(shù)據(jù)；

所述傳輸設(shè)備用于傳輸點云數(shù)據(jù)；

所述服務(wù)器設(shè)備用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至6中任一項所述的港口障礙物的檢測方法。

9.一種電子裝置，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器被設(shè)置為運行所述計算機程序以執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項所述的港口障礙物的檢測方法。

10.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被設(shè)置為運行時執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項所述的港口障礙物的檢測方法。