[發明專利]港口障礙物的檢測方法、裝置、電子裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202110050375.9
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112750114A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 劉鶴云
• 申請（專利權）人: 北京斯年智駕科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 盛影影

1.一種港口障礙物的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取感知范圍全覆蓋當前自動駕駛車輛的傳感器的每個坐標數據，并根據預設融合原點對每個所述坐標數據進行融合，得到點云數據；

對所述點云數據進行障礙物的粗提取，得到點云點；

利用訓練完備的神經網絡模型對所述點云點進行障礙物的細提取，以完成港口障礙物的檢測。

2.根據權利要求1所述的港口障礙物的檢測方法，其特征在于，還包括：

將若干傳感器設置于自動駕駛車輛上，且所述干傳感器的感知范圍全覆蓋當前自動駕駛車輛。

3.根據權利要求1所述的港口障礙物的檢測方法，其特征在于，還包括：

對神經網絡模型的訓練，包括：

獲取大量的粗提取得到的點云點；

構建H×W的張量空間，將所述點云點進行映射；

根據預設的2D的CNN的backbone網絡對映射后的點云點進行網格圖像的特征提取，得到特征數據；

利用預設的single shot detection(SSD)檢測頭將所述特征數據作為訓練集以完成神經網絡模型進行訓練。

4.根據權利要求1所述的港口障礙物的檢測方法，其特征在于，對所述點云數據進行障礙物的粗提取，得到點云點，包括：

對所述點云數據進行分割，并利用隨機一致性采樣算法對分割后的點云數據進行平面擬合，得到擬合的點云點；

遍歷所有擬合的點云點，判斷屬于障礙物或地面點；

若擬合的點云點屬于障礙物，則進行提取，得到點云點。

5.根據權利要求4所述的港口障礙物的檢測方法，其特征在于，還包括：

若擬合的點云點屬于地面點，則刪除該點云點。

6.根據權利要求4所述的港口障礙物的檢測方法，其特征在于，利用隨機一致性采樣算法對分割后的點云數據進行平面擬合，得到擬合的點云點，包括：

每次都從局部區域中隨機選擇不共線的三個點，并對這三個點進行第一平面擬合；

統計內點的數目，并根據統計結果選擇得到點云簇；

利用最小二乘法對所述點云簇進行第二平面擬合，得到擬合的點云點。

7.一種港口障礙物的檢測裝置，其特征在于，包括獲取模塊、粗提取模塊、細提取模塊；

所述獲取模塊，用于獲取感知范圍全覆蓋當前自動駕駛車輛的傳感器的每個坐標數據，并根據預設融合原點對每個所述坐標數據進行融合，得到點云數據；

所述粗提取模塊，用于對所述點云數據進行障礙物的粗提取，得到點云點；

所述細提取模塊，用于利用訓練完備的神經網絡模型對所述點云點進行障礙物的細提取，以完成港口障礙物的檢測。

8.一種港口障礙物的檢測系統，其特征在于，包括：終端設備、傳輸設備以及服務器設備；其中，所述終端設備通過傳輸設備連接服務器設備；

所述終端設備用于點云數據；

所述傳輸設備用于傳輸點云數據；

所述服務器設備用于執行如權利要求1至6中任一項所述的港口障礙物的檢測方法。

9.一種電子裝置，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器被設置為運行所述計算機程序以執行權利要求1至6中任一項所述的港口障礙物的檢測方法。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被設置為運行時執行權利要求1至6中任一項所述的港口障礙物的檢測方法。