[發(fā)明專利]一種輪式移動(dòng)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110049909.6
• 申請(qǐng)日: 2021-01-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112677894A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 常博學(xué);黃靜月;李源周;黃金德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 桂林航天工業(yè)學(xué)院
• 主分類號(hào): B60R11/04
• 分類號(hào): B60R11/04;B62D63/02;B62D63/04;B25J5/00;H04N5/225
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 蔣杰

1.一種輪式移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，包括車體、處理裝置(1)、尋跡裝置(2)、拍攝裝置(3)和驅(qū)動(dòng)裝置(4)，

所述車體包括上層支架(5)、下層支架(6)、前端支架(7)、車輪(8)和帶動(dòng)車輪(8)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置，所述車輪(8)通過(guò)所述傳動(dòng)裝置安裝在所述下層支架(6)的底部，所述上層支架(5)固定在所述下層支架(6)的上方，所述前端支架(7)固定在所述下層支架(6)的前方；所述處理裝置(1)固定在所述下層支架(6)上，所述尋跡裝置(2)固定在所述前端支架(7)上，所述拍攝裝置(3)固定在所述上層支架(5)上，所述驅(qū)動(dòng)裝置固定在所述下層支架(6)的底部并與所述傳動(dòng)裝置連接，所述處理裝置(1)分別與所述尋跡裝置(2)、所述拍攝裝置(3)以及所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，

所述處理裝置(1)用于根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)劃路線信息生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)；

所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置帶動(dòng)所述車輪(8)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；

所述尋跡裝置(2)用于實(shí)時(shí)檢測(cè)周邊環(huán)境是否存在障礙物，若存在，則生成攝像啟動(dòng)信號(hào)，并檢測(cè)距離障礙物的距離值；若不存在，所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)繼續(xù)根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置帶動(dòng)所述車輪(8)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；

所述拍攝裝置(3)用于根據(jù)所述攝像啟動(dòng)信號(hào)對(duì)周邊環(huán)境進(jìn)行拍攝，并將拍攝的畫(huà)面發(fā)送至所述處理裝置(1)中；

所述處理裝置(1)還用于對(duì)所述畫(huà)面中的障礙物進(jìn)行識(shí)別，得到障礙物方位信息，根據(jù)所述障礙物方位信息和所述距離值生成新路線信息，并根據(jù)所述新路線信息生成新驅(qū)動(dòng)信號(hào)；

所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)還用于根據(jù)所述新驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置帶動(dòng)所述車輪(8)進(jìn)行新的運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪式移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述尋跡裝置(2)包括超聲波傳感器和雷達(dá)裝置，所述超聲波傳感器用于向周邊環(huán)境發(fā)射超聲波并接收返回的超聲波，根據(jù)返回的超聲波檢測(cè)前方是否存在障礙物；所述雷達(dá)裝置用于當(dāng)存在障礙物時(shí)檢測(cè)障礙物與車體的距離值。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪式移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述拍攝裝置(3)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)和攝像頭，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)固定安裝在所述上層支架(5)上，其驅(qū)動(dòng)軸豎直向上設(shè)置，所述攝像頭固定安裝在所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上；

所述轉(zhuǎn)向電機(jī)和所述攝像頭根據(jù)所述攝像啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行啟動(dòng)，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)，所述攝像頭用于對(duì)周邊環(huán)境進(jìn)行拍攝。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪式移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(401)；

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(401)的輸出軸與所述傳動(dòng)裝置傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(401)接收到所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)裝置帶動(dòng)所述車輪(8)運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的輪式移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)還包括電機(jī)支撐板架子(14)，所述電機(jī)支撐板架子(14)包括前擋板(1401)和后擋板，所述前擋板(1401)和后擋板一體成型或固定連接形成框架結(jié)構(gòu)，所述后擋板固定在所述下層支架(6)的底部下表面，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(401)固定安裝在所述前擋板(1401)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述輪式移動(dòng)機(jī)器人還包括電源裝置(9)，所述電源裝置設(shè)置在所述下層支架(6)上，所述電源裝置通過(guò)電源線分別與所述處理裝置(1)、所述尋跡裝置(2)、所述拍攝裝置(3)和所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)連接。