[發明專利]一種泊車車位的檢測方法和檢測系統

有效

• 申請號: 202110049773.9
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112820141B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 王占一
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G06V20/58
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙) 11391
• 代理人: 康正德

1.一種泊車車位的檢測方法，其特征在于，包括：

當車輛進入停車區域時，搜索車位；

記采集到的首個車位所在的位置為起點；

記錄所述車輛從所述起點至當前位置的行駛距離，并采集臨近于所述車輛從所述起點至當前位置的路徑的車位信息；

根據所述行駛距離和已采集到的車位信息推算目標車位信息，目標車位臨近于當前位置；

其中，所述車位信息包括車位類型和車位線寬度；

根據所述行駛距離和已采集到的車位信息推算目標車位信息包括：

判斷所述車輛從所述起點至當前位置的路徑所臨近的連續車位數是否超過預設數量；

若是，根據車位類型、行駛距離、車位線寬度和車位數推算目標車位信息。

2.根據權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，根據車位類型、行駛距離、車位線寬度和車位數推算目標車位信息包括：

判斷相鄰的兩個車位在交接的位置是否共用同一條車位線；

若否，則測量相鄰的兩個車位中相鄰的兩條車位線之間的空隙值，并在推算目標車位信息時去除所述空隙值。

3.根據權利要求2所述的檢測方法，其特征在于，采集臨近于所述車輛從所述起點至當前位置的路徑的車位信息包括：

采集所述車輛與其從所述起點至當前位置所臨近的線條之間的夾角；

結合所述車輛與多個線條的夾角判斷各個線條是否為車位線。

4.根據權利要求3所述的檢測方法，其特征在于，采集所述車輛與其從所述起點至當前位置所臨近的線條之間的夾角之后還包括：

采集線條與其背景顏色之間的對比度；

結合所述對比度、及所述車輛與多個線條之間的夾角判斷各個線條是否為車位線。

5.根據權利要求4所述的檢測方法，其特征在于，測量相鄰的兩個車位中相鄰的兩條車位線之間的空隙值之后包括：

判斷空隙值是否大于預設閾值；

若是，重新搜索車位。

6.根據權利要求5所述的檢測方法，其特征在于，結合所述對比度、及所述車輛與多個線條之間的夾角判斷各個線條是否為車位線包括：

將所述車輛與多個線條之間的多個夾角、及所述對比度進行比較，將夾角值且對比度均相同的線條判定為車位線。

7.根據權利要求6所述的檢測方法，其特征在于，結合所述對比度、及所述車輛與多個線條之間的夾角判斷各個線條是否為車位線之后還包括：

根據車位線寬度、車位線拐角處形狀和車位連續性驗證判定的車位線是否正確。

8.根據權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，根據所述行駛距離和已采集到的車位信息推算目標車位信息之后還包括：

判斷所述目標車位上是否存在障礙物；

若是，將所述目標車位記為已采集的車位，并重新根據所述行駛距離和已采集到的車位信息推算目標車位信息，或記所述目標車位所在的位置為起點重新采集行駛距離和車位信息。

9.一種泊車車位的檢測系統，其特征在于，包括：

采集單元，用于在車輛進入停車區域時搜索車位；以及

控制裝置，所述控制裝置包括存儲器和處理器，所述存儲器內存儲有控制程序，所述控制程序被所述處理器執行時用于實現根據權利要求1-8中任一項所述的泊車車位的檢測方法。