[發明專利]構建移動機器人的工作場景的方法及裝置

在審

• 申請號: 202110049497.6
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112881052A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 楊勇;吳澤曉;黃井貴
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李建偉

1.一種構建移動機器人的工作場景的方法，其特征在于，包括：

獲取移動機器人的多個傳感檢測數據，每一傳感檢測數據分別具有相應的時間戳；

根據對應同一時間戳的傳感檢測數據，確定相應的機器人工作狀態；

基于對應連續的所述時間戳的各個機器人工作狀態，構建所述移動機器人的工作場景。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述每一傳感檢測數據分別具有相應的傳感類型，且所述多個傳感檢測數據是所述移動機器人在各個時間戳按照預設的傳感類型順序進行配置的，

其中，所述根據對應同一時間戳的傳感檢測數據，確定相應的機器人工作狀態，包括：

按照所述傳感類型順序依次解析對應第一時間戳的多個傳感檢測數據，以得到與所述傳感類型順序中的各個傳感類型分別相對應的傳感檢測數據；

根據對應所述各個傳感器類型的傳感檢測數據，確定對應所述第一時間戳的機器人工作狀態。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述多個傳感檢測數據是由所述移動機器人利用預設的數據順序記錄線程進行配置的。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于對應連續的所述時間戳的各個機器人工作狀態，構建所述移動機器人的工作場景，包括：

針對所述連續的時間戳，根據所述時間戳所對應的機器人工作狀態和預設的機器人場景模型確定相應的機器人場景狀態圖；

按照所述連續的時間戳，對各個相應的機器人場景狀態圖進行組合。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感檢測數據為傳感器信號值。

6.一種構建移動機器人的工作場景的裝置，其特征在于，包括：

傳感數據獲取單元，被配置為獲取移動機器人的多個傳感檢測數據，每一傳感檢測數據分別具有相應的時間戳；

工作狀態確定單元，被配置為根據對應同一時間戳的傳感檢測數據，確定相應的機器人工作狀態；

工作場景構建單元，被配置為基于對應連續的所述時間戳的各個機器人工作狀態，構建所述移動機器人的工作場景。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述每一傳感檢測數據分別具有相應的傳感類型，且所述多個傳感檢測數據是所述移動機器人在各個時間戳按照預設的傳感類型順序進行配置的，其中所述工作狀態確定單元包括：

數據順序解析模塊，被配置為按照所述傳感類型順序依次解析對應第一時間戳的多個傳感檢測數據，以得到與所述傳感類型順序中的各個傳感類型分別相對應的傳感檢測數據；

工作狀態確定模塊，被配置為根據對應所述各個傳感器類型的傳感檢測數據，確定對應所述第一時間戳的機器人工作狀態。

8.如權利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述工作場景構建確定單元包括：

機器人狀態圖確定模塊，被配置為針對所述連續的時間戳，根據所述時間戳所對應的機器人工作狀態和預設的機器人場景模型確定相應的機器人場景狀態圖；

機器人狀態圖顯示模塊，被配置為按照所述連續的時間戳，連續顯示各個相應的機器人場景狀態圖。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如如權利要求1-5中任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一項所述方法的步驟。