[發(fā)明專利]一種原油管道泄漏檢測(cè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110048934.2
• 申請(qǐng)日: 2021-01-14
• 公開（公告）號(hào): CN112762274B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李傳濤;黃毅;董升;姚玉南
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢理工大學(xué)
• 主分類號(hào): F16L55/32
• 分類號(hào): F16L55/32;F16L55/40;F16L57/00;F17D5/02;F16L101/30
• 代理公司: 武漢智嘉聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42231
• 代理人: 朱燕鷗

1.一種原油管道泄漏檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，包括：

支撐主體，所述支撐主體的內(nèi)部沿著軸向方向開設(shè)有一個(gè)圓柱形空腔，所述支撐主體的外側(cè)沿著圓周方向均勻開設(shè)有若干個(gè)條形槽，每個(gè)所述條形槽內(nèi)均固定安裝有一個(gè)導(dǎo)軌，相鄰兩個(gè)所述條形槽相反的一端均安裝有一個(gè)鉸接座；

多個(gè)腳輪組件，每個(gè)所述條形槽內(nèi)固定安裝有一個(gè)所述腳輪組件，每個(gè)所述腳輪組件均包括支撐桿、支撐連桿、腳輪、齒條、齒輪和超聲波檢測(cè)器；所述齒條固定安裝在所述導(dǎo)軌內(nèi)，所述支撐桿的一端與對(duì)應(yīng)的所述條形槽的鉸接座鉸接連接，另一端固定安裝有所述腳輪，所述支撐連桿的一端與所述支撐桿的中間位置鉸接，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有所述齒輪，所述齒輪由轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)控制轉(zhuǎn)動(dòng)，且與所述齒條嚙合，所述超聲波檢測(cè)器固定安裝在所述支撐桿的內(nèi)側(cè)靠近腳輪的一端；

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件安裝在所述圓柱形空腔內(nèi)，且與所述圓柱形空腔同軸心，用于驅(qū)動(dòng)所述腳輪組件作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

多個(gè)軸向推進(jìn)組件，所述軸向推進(jìn)組件為無(wú)軸推進(jìn)器，多個(gè)所述無(wú)軸推進(jìn)器沿圓周方向均勻安裝在所述支撐主體上，用于驅(qū)動(dòng)所述支撐主體沿原油管道主動(dòng)行進(jìn)；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括旋轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和支撐板，所述旋轉(zhuǎn)軸位于所述圓柱形空腔內(nèi)且與所述圓柱形空腔同軸心，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在所述旋轉(zhuǎn)軸上，用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述支撐板的一端與所述旋轉(zhuǎn)軸固定連接，另一端與所述支撐主體固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的原油管道泄漏檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，還包括防撞裝置，所述防撞裝置包括兩個(gè)，兩個(gè)所述防撞裝置分別固定安裝在所述支撐主體的前后兩端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的原油管道泄漏檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述防撞裝置為半圓形，兩個(gè)所述防撞裝置與所述支撐主體一體構(gòu)成膠囊狀結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的原油管道泄漏檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，兩個(gè)所述防撞裝置與所述支撐主體上設(shè)置有三個(gè)通孔，三個(gè)所述通孔沿著圓周方向均勻設(shè)置，每個(gè)所述通孔內(nèi)均固定安裝有一個(gè)所述無(wú)軸推進(jìn)器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的原油管道泄漏檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述無(wú)軸推進(jìn)器包括導(dǎo)管、槳葉、電機(jī)定子繞組、電機(jī)轉(zhuǎn)子和水潤(rùn)滑軸承，所述電機(jī)定子繞組固定安裝在所述導(dǎo)管內(nèi)，所述電機(jī)定子繞組與所述電機(jī)轉(zhuǎn)子組成驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述槳葉與所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的內(nèi)壁固定連接，所述導(dǎo)管內(nèi)位于電機(jī)轉(zhuǎn)子的兩端均固定安裝有一個(gè)所述水潤(rùn)滑軸承用于約束所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的軸向運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的原油管道泄漏檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述支撐板包括兩組，兩組所述支撐板分別設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)軸的兩端，且每組所述支撐板均包括三根支撐板，三根支撐板沿圓周方向均勻布置，且每個(gè)所述支撐板的一端均與所述旋轉(zhuǎn)軸固定連接，另一端均與所述支撐主體固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的原油管道泄漏檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述條形槽包括6個(gè)，6個(gè)所述條形槽沿著所述支撐主體的圓周方向均勻且交錯(cuò)布置，每個(gè)所述條形槽內(nèi)均固定安裝有一個(gè)導(dǎo)軌，所述腳輪組件包括6個(gè)，每個(gè)所述條形槽內(nèi)固定安裝一個(gè)所述腳輪組件，且相鄰兩個(gè)所述腳輪組件的安裝方向相反。