[發明專利]掛軌式移動機器人自動充換電裝置

在審

• 申請號: 202110048815.7
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN113054699A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 趙磊;李小明;任龍毅;陳國棟;李思衡
• 申請（專利權）人: 西安量子智能科技有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;B65G47/90
• 代理公司: 西安智邦專利商標代理有限公司 61211
• 代理人: 董娜

1.一種掛軌式移動機器人自動充換電裝置，其特征在于：包括機器人導向定位機構(1)以及充換電機構(2)；

所述機器人導向定位機構(1)位于軌道(4)上方，用于機器人(3)的導向和定位；

所述充換電機構(2)位于軌道(4)一側，包括倉體(21)以及設置在倉體(21)內的換電機械手(22)、兩個電池倉(23)和設置在其中一個電池倉(23)內的電池組件(24)；

所述倉體(21)的倉門正對機器人(3)的電池組件(24)；

所述換電機械手(22)包括設置在倉體(21)上底面中部的回轉運動機構(221)、設置在回轉運動機構(221)上且位于回轉運動機構(221)下方的直線運動機構(222)、設置在直線運動機構(222)上且位于直線運動機構(222)下方的取放電池夾爪(223)；

或者，所述換電機械手(22)包括設置在倉體(21)上底面中部的直線運動機構(222)、設置在直線運動機構(222)上且位于直線運動機構(222)下方的回轉運動機構(221)、設置在回轉運動機構(221)上且位于回轉運動機構(221)下方的取放電池夾爪(223)；

兩個電池倉(23)分別設置在換電機械手(22)的可抓手范圍內，電池倉用于電池組件(24)的存放和充電；

所述取放電池夾爪(223)用于抓取機器人(3)或充換電機構(2)電池倉(23)上的電池組件(24)。

2.根據權利要求1所述掛軌式移動機器人自動充換電裝置，其特征在于：所述取放電池夾爪(223)包括立板(2231)、前板(2232)、后板(2233)、第一電磁鐵(2234)、電動夾爪(2235)和至少兩個定位銷組件；

所述立板(2231)固定在直線運動機構(222)下底面；

所述前板(2232)和后板(2233)設置在電動夾爪(2235)上且分別位于立板(2231)的前側和后側，所述電動夾爪(2235)的抓取部向前伸出前板(2232)；

所述定位銷組件包括定位銷釘(2236)、彈簧(2237)、前軸套(2238)和后軸套(2239)；

所述前軸套(2238)固定在前板(2232)上；所述后軸套(2239)固定在立板(2231)上；

所述定位銷釘(2236)前部與電池組件(24)的定位銷套配合，且定位銷釘(2236)前部端面為錐面結構；

所述定位銷釘(2236)后部為前小后大的臺階結構，且定位銷釘(2236)后部端面設置限位結構(2230)；

所述定位銷釘(2236)前部穿設在前軸套(2238)內，且定位銷釘(2236)前部向前伸出前板(2232)；

所述彈簧(2237)套設在定位銷釘(2236)上，且位于前軸套(2238)和后軸套(2239)之間；

彈簧(2237)壓縮前，所述定位銷釘(2236)后部的大端穿設在后軸套(2239)內；彈簧(2237)壓縮后，所述定位銷釘(2236)后部的小端穿設在后軸套(2239)內；

所述第一電磁鐵(2234)通電后沿軸向吸附所述后板(2233)。

3.根據權利要求2所述掛軌式移動機器人自動充換電裝置，其特征在于：所述定位銷組件為兩個，且對稱分布在電動夾爪(2235)的兩側；

所述第一電磁鐵(2234)與立板(2231)之間設有浮動彈簧(2241)。