[發明專利]一種基于氣動的仿人機器人

在審

• 申請號: 202110048714.X
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112775950A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 姜飛龍;曹堅;錢蘇翔;胡紅生;楊琴;張海軍;汪斌;朱海濱;劉睿瑩;楊德山;歐陽青;宋玉來;錢承;殷小亮;趙偉;陳晟;周麗;朱荷蕾;許聚武;楊立娜;沈劍英;崔文華;程樹群;李偉榮;何琳;章璇;董睿;伊光武;陳軍委;李心雨;劉億;尹弟;敖康
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 上海茸恒專利代理事務所(特殊普通合伙) 31408
• 代理人: 袁威

1.一種基于氣動的仿人機器人，其特征在于，包括：

攝像頭(1)，所述攝像頭(1)可轉動連接到腰關節(3)，所述腰關節(3)兩側可轉動連接互為鏡像的上肢關節(2)，所述腰關節(3)的下方可轉動連接互為鏡像的下肢關節(4)，所述攝像頭(1)和腰關節(3)之間，上肢關節(2)和腰關節(3)之間分別由氣動馬達連接，所述氣動馬達的殼體分別固定在腰關節(3)上，所述氣動馬達的轉子分別固定攝像頭(1)和上肢關節(2)；

所述腰關節(3)的胸結構件(9)、椎骨一(10)、椎骨二(11)、椎骨三(12)、椎骨四(13)、椎骨五(14)、椎骨六(15)、椎骨七(16)、椎骨八(17)、骨盆(18)從上到下依次可轉動連接，所述椎骨二(11)和肋骨一(5)固定連接，所述椎骨四(13)和肋骨二(6)固定連接，所述椎骨五(14)和肋骨三(7)固定連接，所述椎骨八(17)和肋骨四(8)固定連接，所述胸結構件(9)和骨盆(18)之間分別可轉動連接長氣動肌肉一(19)、長氣動肌肉二(20)、長氣動肌肉三(21)、長氣動肌肉四(22)的兩端，所述胸結構件(9)和骨盆(18)之間分別可轉動連接長氣動肌肉五(23)、長氣動肌肉六(24)、長氣動肌肉七(25)、長氣動肌肉八(26)，所述肋骨一(5)和肋骨四(8)之間分別可轉動連接中氣動肌肉一(27)、中氣動肌肉二(28)、中氣動肌肉三(29)、中氣動肌肉四(30)、中氣動肌肉五(31)、中氣動肌肉六(32)、中氣動肌肉七(33)、中氣動肌肉八(34)，所述肋骨二(6)和胸結構件(9)之間分別可轉動連接短氣動肌肉一(35)、短氣動肌肉二(36)、短氣動肌肉三(37)、短氣動肌肉四(38)、短氣動肌肉九(43)、短氣動肌肉十(44)、短氣動肌肉十一(45)、短氣動肌肉十二(46)的兩端，所述肋骨三(7)和骨盆(18)之間分別可轉動連接短氣動肌肉五(39)、短氣動肌肉六(40)、短氣動肌肉七(41)、短氣動肌肉八(42)、短氣動肌肉十三(47)、短氣動肌肉十四(48)、短氣動肌肉十五(49)、短氣動肌肉十六(50)；

所述下肢關節(4)的大腿第一段(53)和骨盆(18)可轉動連接，所述大腿第一段(53)分別同氣動肌肉連接板一(54)和大腿第二段(60)固定連接，所述大腿第二段(60)和小腿第一段(61)可轉動連接，所述小腿第一段(61)分別同氣動肌肉連接板二(62)和小腿第二段(63)固定連接，所述小腿第二段(63)和腳(57)可轉動連接，所述骨盆(18)和氣動肌肉連接板一(54)之間分別可轉動連接大腿氣動肌肉一(51)、大腿氣動肌肉二(52)、大腿氣動肌肉三(58)、大腿氣動肌肉四(59)的兩端，所述腳(57)和氣動肌肉連接板二(62)之間分別可轉動連接小腿氣動肌肉一(55)、小腿氣動肌肉二(56)、小腿氣動肌肉三(64)、小腿氣動肌肉四(65)的兩端，所述骨盆(18)和氣動肌肉連接板二(62)之間分別可轉動連接大腿氣動肌肉五(66)、大腿氣動肌肉六(67)、大腿氣動肌肉七(68)、大腿氣動肌肉八(69)的兩端，所述氣動肌肉連接板一(54)和腳(57)之間分別可轉動連接小腿氣動肌肉五(70)、小腿氣動肌肉六(71)、小腿氣動肌肉七(72)、小腿氣動肌肉八(73)的兩端；

所述上肢關節(2)的肩關節連接件(74)通過氣動馬達可轉動連接腰關節(3)的胸結構件(9)，所述肩關節連接件(74)可轉動連接螺紋桿一(78-2)，所述螺紋桿一(78-2)分別固定連接大臂中間桿(78)、帶輪一(75)、帶輪三(86)，所述大臂中間桿(78)和螺紋桿二(80-2)可轉動連接，所述大臂中間桿(78)分別固定連接帶輪二(79)、帶輪四(89)、肘關節連接桿(80)，所述帶輪一(75)和帶輪二(79)分別嚙合大臂氣動肌肉一(76)、大臂氣動肌肉二(77)的兩端，所述帶輪三(86)和帶輪四(89)分別嚙合大臂氣動肌肉三(87)、大臂氣動肌肉四(88)的兩端，所述肘關節連接桿(80)固定連接小臂連接板(81)，所述小臂連接板(81)分別可轉動連接小臂氣動肌肉一(82)、小臂氣動肌肉二(83)、小臂氣動肌肉三(90)，所述小臂氣動肌肉一(82)、小臂氣動肌肉二(83)、小臂氣動肌肉三(90)分別可轉動連接腕關節連接板(84)，所述腕關節連接板(84)固定連接氣爪(85)；

肌電信號采集系統(91)，所述肌電信號采集系統(91)分別連接上肢關節控制系統(92)、腰關節控制系統(93)、下肢關節控制系統(94)。