[發明專利]一種仿型關節機器人系統

在審

• 申請號: 202110048710.1
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112775948A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 姜飛龍;曹堅;錢蘇翔;胡紅生;楊琴;張海軍;汪斌;朱海濱;程樹群;李偉榮;何琳;章璇;董睿;伊光武;陳軍委;劉睿瑩;楊德山;歐陽青;宋玉來;錢承;殷小亮;趙偉;陳晟;周麗;朱荷蕾;許聚武;楊立娜;沈劍英;崔文華;李心雨;劉億;尹弟;敖康
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 上海茸恒專利代理事務所(特殊普通合伙) 31408
• 代理人: 袁威

1.一種仿型關節機器人系統，其特征在于，包括：

胸關節(66)，所述胸關節(66)的兩側分別設置互為鏡像的上肢關節(1)，下方設置腰關節(2)，所述腰關節(2)的下方設置互為鏡像的下肢關節(3)；

所述腰關節(2)的腰關節上側板(4)、椎骨一(15)、椎骨二(16)、椎骨三(17)、椎骨四(18)、椎骨五(19)、椎骨六(20)、椎骨七(21)、椎骨八(22)、椎骨九(23)、腰關節中間板(9)依次連接，所述腰關節上側板(4)、椎骨一(15)、椎骨二(16)、椎骨三(17)、椎骨四(18)、椎骨五(19)、椎骨六(20)、椎骨七(21)、椎骨八(22)、椎骨九(23)、腰關節中間板(9)的連接處為可轉動連接，所述腰關節上側板(4)和腰關節中間板(9)之間分別可轉動連接腰關節氣動肌肉一(5)、腰關節氣動肌肉二(6)、腰關節氣動肌肉三(7)、腰關節氣動肌肉四(8)的兩端，所述腰關節中間板(9)分別可轉動連接腰關節氣動肌肉五(10)、腰關節氣動肌肉六(12)，所述腰關節氣動肌肉五(10)和腰關節氣動肌肉六(12)分別可轉動連接腰關節下側板(13)，所述腰關節下側板(13)和氣動馬達(14)的殼體固定連接，所述氣動馬達(14)的轉子和腰關節連接桿(11)固定連接，所述腰關節連接桿(11)通過萬向節(24)同腰關節中間板(9)可轉動連接；

所述腰關節下側板(13)和大腿第一段(25)可轉動連接，所述大腿第一段(25)和大腿氣動肌肉連接板(26)固定連接，所述大腿氣動肌肉連接板(26)和大腿第二段(27)固定連接，所述大腿第二段(27)和膝關節氣動肌肉連接板(28)可轉動連接，所述膝關節氣動肌肉連接板(28)和小腿第一段(29)固定連接，所述小腿第一段(29)和小腿氣動肌肉連接板(30)固定連接，所述小腿氣動肌肉連接板(30)和小腿第二段(31)固定連接，所述小腿第二段(31)和腳(32)可轉動連接，所述腰關節下側板(13)和大腿氣動肌肉連接板(26)之間分別可轉動連接大腿氣動肌肉一(33)、大腿氣動肌肉二(34)、大腿氣動肌肉五(38)、大腿氣動肌肉六(39)的兩側，所述大腿氣動肌肉連接板(26)和小腿氣動肌肉連接板(30)之間分別可轉動連接大腿氣動肌肉三(36)、大腿氣動肌肉四(37)、大腿氣動肌肉七(41)、大腿氣動肌肉八(42)的兩側，所述腰關節下側板(13)和膝關節氣動肌肉連接板(28)之間分別可轉動連接膝關節氣動肌肉一(35)、膝關節氣動肌肉二(40)的兩端，所述膝關節氣動肌肉連接板(28)和腳(32)之間分別可轉動連接小腿氣動肌肉三(45)、小腿氣動肌肉四(46)的兩端，所述小腿氣動肌肉連接板(30)和腳(32)之間分別可轉動連接小腿氣動肌肉一(43)、小腿氣動肌肉二(44)、小腿氣動肌肉五(47)、小腿氣動肌肉六(48)的兩端；

所述胸關節(66)的左側肩關節連接件(49)、右側肩關節連接件(58)分別固定在腰關節上側板(4)的兩側，所述左側肩關節連接件(49)和右側肩關節連接件(58)之間分別可轉動連接胸關節氣動肌肉一(50)、胸關節氣動肌肉二(51)、胸關節氣動肌肉三(52)、胸關節氣動肌肉四(53)、胸關節氣動肌肉五(54)、胸關節氣動肌肉六(55)、胸關節氣動肌肉七(56)、胸關節氣動肌肉八(57)；

所述腰關節下側板(13)和腳(32)之間組成肩關節、肘關節、腕關節，所述左側肩關節連接件(49)和右側肩關節連接件(58)分別連接肩關節、肘關節、腕關節后，可轉動連接腕關節連接板(59)，所述腕關節連接板(59)固定連接氣爪(60)；

計算機(61)，所述計算機(61)分別連接上肢關節控制系統(62)、下肢關節控制系統(63)、腰關節控制系統(64)、胸關節控制系統(65)。

2.根據權利要求1所述的一種仿型關節機器人系統，其特征在于，所述腰關節上側板(4)、腰關節中間板(9)、腰關節下側板(13)分別為圓盤形。

3.根據權利要求1所述的一種仿型關節機器人系統，其特征在于，所述腰關節氣動肌肉一(5)、腰關節氣動肌肉二(6)、腰關節氣動肌肉三(7)、腰關節氣動肌肉四(8)兩端分別位于腰關節上側板(4)和腰關節中間板(9)的四周，所述氣動馬達(14)位于腰關節下側板(13)的中部，所述腰關節氣動肌肉五(10)、腰關節氣動肌肉六(12)位于氣動馬達(14)的兩側。