[發明專利]一種四足仿生行走機器人

在審

• 申請號: 202110048496.X
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112744314A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 汪紅兵;孫春華;李洪偉;劉旭
• 申請（專利權）人: 蘇州市職業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;H02N2/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 任曉婷

1.一種四足仿生行走機器人，其特征在于：包括控制底座、四個結構相同的行走機構，四個所述行走機構分別兩兩對稱設置在所述控制底座的兩側且與所述控制底座控制連接，所述行走機構包括有橫向擺轉組件、縱向固定支架以及行走部件，所述橫向擺轉組件的一端固定在所述控制底座的側邊上，另一端與所述縱向固定支架鉸接，所述行走部件固定在所述縱向固定支架上，所述行走部件包括有聲波件、超聲波件以及走足件，所述走足件的頂部固定有所述超聲波件且其足端設置為爪形結構，所述聲波件沿所述走足件軸向設置在所述超聲波件的上方處，所述聲波件發出的聲波與所述超聲波件發出的超聲波相互耦合并作用于所述走足件的足端。

2.根據權利要求1所述的一種四足仿生行走機器人，其特征在于：所述橫向擺轉件包括橫向固定支架、擺轉支架和第一驅動電機，所述橫向固定支架的一端固定在所述控制底座的側邊處，另一端與所述擺轉支架通過一水平擺轉副轉動連接以使得所述擺轉支架可相對于所述橫向固定支架在水平方向上旋轉，所述第一驅動電機設置在所述水平擺轉副處并與所述擺轉支架驅動連接。

3.根據權利要求2所述的一種四足仿生行走機器人，其特征在于：所述擺轉支架未與所述橫向固定支架連接的一端處通過一垂直擺轉副與所述縱向固定支架轉動連接，以使得所述縱向固定支架可相對于所述擺轉支架在垂直方向旋轉，所述垂直擺轉副處還設置有一第二驅動電機，所述第二驅動電機與所述縱向固定支架驅動連接。

4.根據權利要求1或3所述的一種四足仿生行走機器人，其特征在于：所述縱向固定支架包括有上固定板、下固定板和中間連接板，所述上固定板和所述下固定板平行設置且兩者之間通過所述中間連接板固定連接，所述中間連接板背向所述上固定板和所述下固定板的側面與所述橫向擺轉組件轉動連接。

5.根據權利要求4所述的一種四足仿生行走機器人，其特征在于：所述走足件包括有階梯桿、錐形定位塊、安裝板、配重塊，所述下固定板的中心位置處開設有一固定通孔，所述安裝板固定在所述下固定板的頂部，所述錐形定位塊穿設通過所述固定通孔并與所述安裝板的底面固定連接，錐形定位塊未與所述安裝板固定的一端固定有階梯桿，所述階梯桿的端部設置呈爪形結構以構成所述走足件的足端，所述安裝板的頂面設置有所述超聲波件且在其上固定壓設有所述配重塊，所述聲波件設置在所述上固定板的底面處且與所述配重塊之間具有傳導間隙。

6.根據權利要求5所述的一種四足仿生行走機器人，其特征在于：所述超聲波件為壓電陶瓷片，所述壓電陶瓷片上作用連接有一壓電信號，所述壓電陶瓷片、所述配重塊依次堆疊固定在所述安裝板的頂面。

7.根據權利要求5所述的一種四足仿生行走機器人，其特征在于：所述聲波件包括有彈簧、套筒、鋼球，所述套筒垂直設置在所述上固定板底面的中心位置處且其軸線與所述階梯桿軸線共線，所述彈簧和所述鋼球設置在所述套筒內且所述彈簧的兩端分別與所述套筒的頂部、所述鋼球固定連接，當所述彈簧處于初始狀態時，所述鋼球與所述配重塊之間具有所述傳導間隙。

8.根據權利要求5所述的一種四足仿生行走機器人，其特征在于：所述爪形結構包括至少三個彎爪，所述彎爪沿所述階梯桿的端部外圓周均勻設置。