[發明專利]機器人的控制方法及機器人系統

在審

• 申請號: 202110048247.0
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN113119058A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 佐藤大輔
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 車美靈

1.一種控制方法，其特征在于，該控制方法為機器人的控制方法，所述控制方法包括：

(a)對第一動作模式和第二動作模式進行設定的工序，在所述第一動作模式中，使用第一偏差閾值作為檢測控制量的偏差錯誤的閾值，在所述第二動作模式中，使用大于所述第一偏差閾值的第二偏差閾值作為所述閾值；以及

(b)選擇所述第一動作模式和所述第二動作模式中的任意一方來執行所述機器人的動作的工序。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述機器人具備繞著軸轉動的臂部，

所述控制量包括所述軸的位置或速度。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，

所述控制量包括所述軸的位置和速度這雙方。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的控制方法，其特征在于，

所述機器人具有多個軸，

對所述多個軸分別設定所述第一偏差閾值和所述第二偏差閾值。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的控制方法，其特征在于，

所述機器人是具有移動臺座和搭載于所述移動臺座的機械臂的移動機器人，

所述第一動作模式是在所述移動臺座停止的狀態下所述機械臂動作的模式，

所述第二動作模式是在所述機械臂的姿態不變化的狀態下所述移動臺座移動的模式。

6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，

所述第二動作模式是在所述機械臂的各軸的電機被伺服鎖定的狀態下所述移動臺座移動的模式。

7.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，

所述移動臺座是在地面上行駛的移動搬運車，

所述工序(a)包括：

受理包括所述地面的種類的環境條件的工序；以及

根據所述環境條件，選擇所述第二偏差閾值的候補值的工序。

8.一種機器人系統，其特征在于，具備：

移動機器人，具有移動臺座和搭載于所述移動臺座的機械臂；以及

控制裝置，對所述移動機器人進行控制，

所述控制裝置具有：

動作模式存儲部，存儲第一動作模式和第二動作模式，在所述第一動作模式中，使用第一偏差閾值作為檢測控制量的偏差錯誤的閾值，在第二動作模式中，使用大于所述第一偏差閾值的第二偏差閾值作為所述閾值；以及

動作執行部，選擇所述第一動作模式和所述第二動作模式中的任意一方來執行所述移動機器人的動作。