[發明專利]一種基于氣動的仿型機器人

在審

• 申請號: 202110047824.4
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112775944A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 姜飛龍;曹堅;錢蘇翔;胡紅生;楊琴;張海軍;汪斌;朱海濱;劉睿瑩;楊德山;歐陽青;宋玉來;錢承;殷小亮;趙偉;陳晟;周麗;朱荷蕾;許聚武;楊立娜;沈劍英;崔文華;程樹群;李偉榮;何琳;章璇;董睿;伊光武;陳軍委;敖康;李心雨;劉億;尹弟
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 上海茸恒專利代理事務所(特殊普通合伙) 31408
• 代理人: 袁威

1.一種基于氣動的仿型機器人，其特征在于，包括：

腰關節(2)，所述腰關節(2)的兩側分別設置互為鏡像的上肢關節(1)，下部兩側分別設置互為鏡像的下肢關節(3)；

所述腰關節(2)的腰關節上面板(10)、椎骨一(11)、椎骨二(13)、椎骨三(15)、椎骨四(17)、椎骨五(19)、椎骨六(20)、腰關節中底板(25)依次可轉動連接，所述椎骨一(11)固定連接腰關節中間板(5)，所述腰關節中底板(25)分別可轉動連接腰關節左底板(24)和腰關節右底板(26)，所述腰關節上面板(10)、腰關節中底板(25)分別可轉動連接長氣動肌肉一(4)、長氣動肌肉二(6)、長氣動肌肉三(12)、長氣動肌肉四(14)的兩端，所述腰關節中間板(5)和腰關節左底板(24)分別可轉動連接短氣動肌肉一(7)、短氣動肌肉二(8)、短氣動肌肉三(9)的兩端，所述腰關節中間板(5)和腰關節右底板(26)分別可轉動連接短氣動肌肉四(16)、短氣動肌肉五(18)、短氣動肌肉六(21)的兩端，所述腰關節左底板(24)和腰關節右底板(26)分別可轉動連接長氣動肌肉五(22)、長氣動肌肉六(23)的兩端；

所述下肢關節(3)分別連接腰關節左底板(24)和腰關節右底板(26)，所述腰關節左底板(24)和大腿連接件(35)可轉動連接，所述腰關節左底板(24)和大腿連接件(35)分別可轉動連接大腿氣缸一(28)，所述大腿連接件(35)可轉動連接大腿氣缸二(36)，所述大腿氣缸二(36)可轉動連接膝關節連接件(30)，所述腰關節左底板(24)和膝關節連接件(30)分別可轉動連接大腿氣動肌肉一(27)、大腿氣動肌肉二(29)、大腿氣動肌肉三(37)，所述膝關節連接件(30)和小腿連接件(31)可轉動連接，所述小腿連接件(31)可轉動連接小腿氣缸一(33)，所述小腿氣缸一(33)可轉動連接腳(34)，所述小腿連接件(31)和腳(34)分別可轉動連接小腿氣動肌肉一(32)、小腿氣動肌肉二(38)、小腿氣缸二(39)，所述腰關節左底板(24)和腳(34)之間組成髖關節、膝關節、踝關節；

所述腰關節(2)通過連接板連接上肢關節(1)處的髖關節、膝關節、踝關節，所述上肢關節(1)處的髖關節、膝關節、踝關節連接腕關節連接件(40)，所述腕關節連接件(40)固定連接氣爪(41)；

計算機(42)，所述計算機(42)分別連接上肢關節控制系統(43)、下肢關節控制系統(44)、腰關節控制系統(45)。

2.根據權利要求1所述的一種基于氣動的仿型機器人，其特征在于，所述長氣動肌肉一(4)、長氣動肌肉二(6)、長氣動肌肉三(12)、長氣動肌肉四(14)相互平行，均勻分布在腰關節上面板(10)、腰關節中底板(25)四周。

3.根據權利要求1所述的一種基于氣動的仿型機器人，其特征在于，所述腰關節中間板(5)位于長氣動肌肉一(4)、長氣動肌肉二(6)、長氣動肌肉三(12)、長氣動肌肉四(14)內部，中部為正方形，兩端伸出。

4.根據權利要求1所述的一種基于氣動的仿型機器人，其特征在于，所述短氣動肌肉二(8)、短氣動肌肉三(9)共面，所述短氣動肌肉一(7)和短氣動肌肉二(8)、短氣動肌肉三(9)所在的平面設有夾角，所述短氣動肌肉四(16)、短氣動肌肉五(18)共面，所述短氣動肌肉六(21)和短氣動肌肉四(16)、短氣動肌肉五(18)所在的平面設有夾角。

5.根據權利要求1所述的一種基于氣動的仿型機器人，其特征在于，所述長氣動肌肉五(22)和長氣動肌肉六(23)相互平行，且位于水平面上。

6.根據權利要求1所述的一種基于氣動的仿型機器人，其特征在于，所述大腿連接件(35)的中部伸出，下部伸出。

7.根據權利要求1所述的一種基于氣動的仿型機器人，其特征在于，所述大腿氣動肌肉一(27)、大腿氣動肌肉二(29)、大腿氣動肌肉三(37)兩兩空間相交，分別位于腰關節左底板(24)、膝關節連接件(30)的四周。