[發(fā)明專利]按摩儀控制方法、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110045871.5
• 申請(qǐng)日: 2021-01-13
• 公開（公告）號(hào): CN112750108B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 談繼勇;張智勝;李元偉;孫熙;楊道文;李勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳瀚維智能醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/55;G16H20/30
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

1.一種按摩儀控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)連續(xù)獲取多張人體表面深度圖，所述人體表面深度圖包含人體表面信息，所述人體表面信息包括：人體表面坐標(biāo)和所述人體表面坐標(biāo)的深度值；

在所述多張人體表面深度圖中，根據(jù)所述人體表面信息，獲得各個(gè)人體表面坐標(biāo)的平均深度值和深度值波動(dòng)范圍；

根據(jù)所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的平均深度值和深度值波動(dòng)范圍，結(jié)合預(yù)先設(shè)置的波動(dòng)值閾值，獲得所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的融合深度值；

根據(jù)所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)和所述融合深度值，生成所述多張人體表面深度圖的融合深度圖；

將所述融合深度圖轉(zhuǎn)化為點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)按摩儀的按摩路徑進(jìn)行控制；

所述根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)按摩儀的按摩路徑進(jìn)行控制的步驟包括：根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，控制按摩頭的運(yùn)動(dòng)路徑，按摩頭根據(jù)在呼吸過程中人體表面的起伏情況，調(diào)整按摩運(yùn)動(dòng)路徑，使得按摩頭和使用者的皮膚緊密接觸。

2.如權(quán)利要求1所述的按摩儀控制方法，其特征在于，所述在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)連續(xù)獲取多張人體表面深度圖的步驟包括：

由固定在機(jī)械臂上的深度相機(jī)對(duì)準(zhǔn)人體上半身，在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)連續(xù)獲取多張人體表面深度圖，所述預(yù)設(shè)時(shí)長為正常成年人平均一個(gè)呼吸所需要的時(shí)間。

3.如權(quán)利要求2所述的按摩儀控制方法，其特征在于，所述在所述多張人體表面深度圖中，根據(jù)所述人體表面信息，獲得所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的平均深度值和深度值波動(dòng)范圍的步驟包括：

將所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的所有的深度值相加，獲得所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的總深度值；

根據(jù)所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的所有的深度值和所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的總深度值，獲得所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的平均深度值；

根據(jù)所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的所有的深度值，獲得所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的深度值波動(dòng)范圍。

4.如權(quán)利要求3所述的按摩儀控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的所有的深度值和所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的總深度值，獲得所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的平均深度值的步驟包括：

在所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的所有的深度值中，統(tǒng)計(jì)所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的深度值不為0的個(gè)數(shù)；

根據(jù)所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的深度值不為0的個(gè)數(shù)和所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的總深度值，利用算術(shù)平均值的計(jì)算方法，獲得所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的平均深度值。

5.如權(quán)利要求4所述的按摩儀控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的所有的深度值，獲得所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的深度值波動(dòng)范圍的步驟包括：

在所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的所有的深度值中，選取所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的最大深度值和最小深度值；

計(jì)算所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的所述最大深度值和最小深度值的差值的絕對(duì)值，獲得所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的深度值波動(dòng)范圍。

6.如權(quán)利要求5所述的按摩儀控制方法，其特征在于，所述預(yù)先設(shè)置的波動(dòng)值閾值為一定值，所述根據(jù)所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的平均深度值和深度值波動(dòng)范圍，結(jié)合預(yù)先設(shè)置的波動(dòng)值閾值，獲得所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的融合深度值的步驟包括：

將所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的深度值波動(dòng)范圍與所述波動(dòng)值閾值進(jìn)行比較，獲得所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的融合深度值；

其中，當(dāng)所述人體表面坐標(biāo)的深度值波動(dòng)范圍超過所述波動(dòng)值閾值時(shí)，所述人體表面坐標(biāo)的融合深度值為一整數(shù)，且所述融合深度值為非負(fù)數(shù)；

當(dāng)所述人體表面坐標(biāo)的深度值波動(dòng)范圍不超過所述預(yù)先設(shè)置的波動(dòng)值閾值時(shí)，所述人體表面坐標(biāo)的融合深度值為所述人體表面坐標(biāo)的平均深度值。

7.如權(quán)利要求6所述的按摩儀控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)和所述融合深度值，生成所述多張人體表面深度圖的融合深度圖的步驟包括：

根據(jù)所述多張人體表面深度圖的所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)，獲得所述多張人體表面深度圖的融合深度圖的各個(gè)人體表面坐標(biāo)；

根據(jù)所述多張人體表面深度圖的所述各個(gè)人體表面坐標(biāo)的融合深度值，獲得所述融合深度圖的各個(gè)人體表面坐標(biāo)的深度融合值，生成所述多張人體表面深度圖的融合深度圖。