[發(fā)明專利]一種用于電動輪椅的全方位通行策略生成系統(tǒng)和方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110045814.7 | 申請日： | 2021-01-14 |
| 公開（公告）號： | CN112869969B | 公開（公告）日： | 2023-01-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李宇杰;包哲剛;尚海憲;孫浩淋 | 申請（專利權(quán)）人： | 安徽金百合醫(yī)療器械有限公司 |
| 主分類號： | A61G5/04 | 分類號： | A61G5/04;A61G5/10;G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥業(yè)鳴知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 34214 | 代理人： | 陳俊 |
| 地址： | 239400 安徽省*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 電動 輪椅 全方位 通行 策略 生成 系統(tǒng) 方法 | ||
本發(fā)明公開了一種用于電動輪椅的全方位通行策略生成系統(tǒng)和方法，包括：空間特征識別模塊、障礙類型識別模塊、整體感知模塊；所述空間特征識別模塊連接所述整體感知模塊，用于識別障礙物的空間特征與障礙類型，并將所述障礙物的空間特征傳輸給所述整體感知模塊；所述障礙類型識別模塊連接所述整體感知模塊，用于識別障礙物類型，并將所述障礙物類型傳輸給所述整體感知模塊；所述整體感知模塊用于根據(jù)所述障礙物的空間特征與所述障礙物類型生成虛擬場景，并根據(jù)所述虛擬場景生成全方位通行策略。該系統(tǒng)可以對周邊環(huán)境的自動檢測，并識別分析周圍的障礙物，從而生成智能輪椅的全方位通行策略。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及電動輪椅技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種用于電動輪椅的全方位通行策略生成系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)
隨著智能技術(shù)的發(fā)展，越來越多的場合使用到了人工智能，智能化社會的發(fā)展方便了人們的生活，使得現(xiàn)代化的社會生活更加安全、可靠。
老年人以及肢體殘疾者使用的輪椅，大多是使用操縱桿控制的電動輪椅，這種電動輪椅需要使用者操作操縱桿來控制輪椅的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及加減速，電動輪椅對于自理能力比較差的老人或肢體殘疾嚴(yán)重的用戶來說使用起來不太方便；電動輪椅在使用時還需要用戶對路徑進(jìn)行目測，再選擇是否通行的操作，這也造成了使用的不便。
因此，電動輪椅如何對行駛路線進(jìn)行自動檢測分析，生成相應(yīng)的通行策略是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。
發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述問題，本發(fā)明的目的是解決目前電動輪椅對于自理能力比較差的老人或肢體殘疾嚴(yán)重的用戶來說使用起來不太方便，電動輪椅在使用時需要用戶對路徑進(jìn)行目測，再選擇是否通行的操作，造成了使用不便的問題，實現(xiàn)對周邊環(huán)境的自動檢測，并識別分析周圍的障礙物，從而生成智能輪椅的全方位通行策略。
本發(fā)明實施例提供一種用于電動輪椅的全方位通行策略生成系統(tǒng)，包括：空間特征識別模塊、障礙類型識別模塊、整體感知模塊；
所述空間特征識別模塊連接所述整體感知模塊，用于識別障礙物的空間特征，并將所述障礙物的空間特征傳輸給所述整體感知模塊；
所述障礙類型識別模塊連接所述整體感知模塊，用于識別障礙物類型，并將所述障礙物類型傳輸給所述整體感知模塊；
所述整體感知模塊用于根據(jù)所述障礙物的空間特征與所述障礙物類型生成虛擬場景，并根據(jù)所述虛擬場景生成全方位通行策略。
在至少一個實施例中，所述空間特征識別模塊，包括：預(yù)處理單元、場景分割單元，空間特征識別單元；
所述預(yù)處理單元用于采集點云數(shù)據(jù)，并對所述點云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，將預(yù)處理后的點云傳輸給所述空間特征識別單元；
所述場景分割單元用于對場景進(jìn)行劃分，生成空間分區(qū)，并對所述空間分區(qū)內(nèi)的物體進(jìn)行分割，生成分割場景；
所述空間特征識別單元連接所述與處理單元與所述場景分割單元，用于基于所述分割場景與所述預(yù)處理后的點云數(shù)據(jù)，利用預(yù)設(shè)算法對所述障礙物的空間特征進(jìn)行識別。
在至少一個實施例中，所述障礙類型識別模塊，包括：障礙物類別判斷單元、障礙物類型識別單元；
所述障礙物類別判斷單元連接所述空間特征識別單元，用于基于所述障礙物的空間特征，對障礙物的類別進(jìn)行判斷；
所述障礙物類型識別單元連接所述障礙物類別判斷單元，用于根據(jù)判斷結(jié)果對所述障礙物類型進(jìn)行識別，并根據(jù)所述障礙物類型，判斷障礙物的通過性屬性。
在至少一個實施例中，所述通過性屬性，包括可接觸通過、可驅(qū)離通過和規(guī)避通過。
在至少一個實施例中，所述整體感知模塊，包括：計算單元、累加單元、選擇單元；
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