[發(fā)明專利]一種基于視覺定位的麥克納姆輪式AGV停位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110045367.5
• 申請(qǐng)日: 2021-01-14
• 公開（公告）號(hào): CN112363515B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉穎;陳顯寶;陳龍;田洪峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海交大智邦科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G06K7/14
• 代理公司: 北京清大紫荊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11718
• 代理人: 秦亞群;馮振華

1.一種基于視覺定位的麥克納姆輪式AGV停位方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1、AGV的行走規(guī)劃路徑中各個(gè)工作位的參照物二維碼的設(shè)置，且參照物二維碼的中心位于每個(gè)工作位的正上方中央位置；

S2、各個(gè)工作位的參照物二維碼的標(biāo)定，并獲取參照物二維碼的目標(biāo)位姿；

S3、AGV行走至離下一個(gè)工作位距離Y開始，AGV上的識(shí)別相機(jī)間隔固定時(shí)間對(duì)參照物二維碼拍照，獲取AGV的當(dāng)前位姿，并計(jì)算當(dāng)前位姿與目標(biāo)位姿之間的位姿偏差；

S4、步驟S3中參照物二維碼拍照每識(shí)別一次，視覺二次定位算法軟件對(duì)識(shí)別相機(jī)每次識(shí)別參照物二維碼得到的位姿偏差計(jì)算，并對(duì)AGV的行走速度調(diào)整；其中，行走速度調(diào)整是將位姿偏差依次劃分為若干段，并對(duì)每一段位姿偏差的AGV行走速度計(jì)算；

S5、重復(fù)步驟S3和S4直至AGV行走至下一個(gè)工作位時(shí)，AGV行走速度降為零并停止至參照物二維碼的正下方；

其中，步驟S1中，參照物二維碼為矩陣結(jié)構(gòu)二維碼；

其中，AGV行走至離下一個(gè)工作位距離Y開始，直至行走到下一個(gè)工作位正下方的過程中，不斷的獲取AGV的當(dāng)前位姿，經(jīng)視覺二次定位算法軟件對(duì)當(dāng)前位姿與目標(biāo)位姿之間的位姿偏差進(jìn)行計(jì)算，從而實(shí)時(shí)調(diào)整AGV行走速度；

其中，位姿偏差劃分為7段時(shí)，AGV的行走速度由第一段位姿偏差至第七段位姿偏差，依次為加速度增加的加速行走速度、勻加速的行走速度、加速度減小的加速行走速度、勻速的行走速度、加速度減小的減速行走速度、勻減速的行走速度、加速度增加的減速行走速度；

計(jì)算該位姿偏差內(nèi)AGV運(yùn)行的速度規(guī)劃七段的各段的AGV運(yùn)行時(shí)間；

第一段運(yùn)行時(shí)間t₁：，行走速度為：；

第二段運(yùn)行時(shí)間t₂：，行走速度為：;

第三段運(yùn)行時(shí)間t₃：，行走速度為：;

第四段運(yùn)行時(shí)間t₄：，行走速度為：;

第五段運(yùn)行時(shí)間t₅：，行走速度為：;

第六段運(yùn)行時(shí)間t₆：，行走速度為：;

第七段運(yùn)行時(shí)間t₇：，行走速度為：;

其中，S_a為當(dāng)前位姿S_i與目標(biāo)位姿S之間的位姿偏差，，，。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的麥克納姆輪式AGV停位方法，其特征在于：所述矩陣結(jié)構(gòu)二維碼固定在參照鋁板上，且所述矩陣結(jié)構(gòu)二維碼包括至少2個(gè)二維碼。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的麥克納姆輪式AGV停位方法，其特征在于：所述矩陣結(jié)構(gòu)二維碼中相鄰的二維碼之間均具有間距。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的麥克納姆輪式AGV停位方法，其特征在于：每個(gè)參照物二維碼的二維碼有9個(gè)，9個(gè)二維碼形成方形的矩陣結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的麥克納姆輪式AGV停位方法，其特征在于：步驟S2包括以下步驟：

S201、AGV行走至各個(gè)工作位的參照物二維碼處；

S202、打開PLC控制器的視覺定位軟件，并與AGV上的車載視覺相機(jī)有線或無線連接；

S203、調(diào)整車載視覺相機(jī)的曝光值及焦距，使視覺定位軟件接收的圖像處于最佳狀態(tài)；

S204、采用車載視覺相機(jī)依次對(duì)參照物二維碼的各個(gè)二維碼進(jìn)行拍照并保存圖片；

S205、將保存的拍照發(fā)送至視覺定位軟件中進(jìn)行校準(zhǔn)，完成參照物二維碼的標(biāo)定。