[發明專利]一種海底油氣管道維修方法

有效

• 申請號: 202110045219.3
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112873226B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 王丕琢;郭燕坤
• 申請（專利權）人: 濱州學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B23P23/00;B23Q3/00;B23K37/02;B23K37/053;E02F3/06;E02F5/00;E02F9/00;E02F9/08
• 代理公司: 青島錦佳專利代理事務所(普通合伙) 37283
• 代理人: 朱玉建

本發明公開了一種海底油氣管道維修方法，該海底油氣管道維修方法基于海底油氣管道修復機器人實現。其中，海底油氣管道修復機器人包括機架、管道挖取機構、管道夾緊機構、管道切割機構、管道打磨機構、管道焊接機構以及管道水泥成型機構等。其中，海底油氣管道維修方法通過以上各個機構協同配合，能夠自動化實現機器人的運動定位、管道挖取、管道夾緊、管道切割、管道打磨、新管道更換、管道焊接以及新管道外側水泥成型等一些列操作步驟，具有自動化程度高等優點，利用本發明中述及的海底油氣管道維修方法，替代人工實現水下管道的焊接作業，能夠有效地提高水下管道的修復效率以及修復質量。

技術領域

本發明屬于海底管道維修技術領域，尤其涉及一種海底油氣管道維修方法。

背景技術

隨著海洋、湖泊的開發，水下機械裝備的需求越來越多，水下金屬管道的安裝或修復離不開焊接工藝，而目前工程上對于水下的焊接工作幾乎完全依賴于人工操作。

此種操作方式存在如下技術問題：整個焊接過程繁瑣復雜，費時費力，在連續作業條件下存在很大的難度；此外，還具有危險系數高，焊縫質量難以控制等技術難題。

發明內容

本發明的目的在于提出一種海底油氣管道維修方法，以提高水下管道的修復效率以及修復質量。本發明為了實現上述目的，采用如下技術方案：

一種海底油氣管道維修方法，基于海底油氣管道修復機器人實現；

其中，海底油氣管道修復機器人包括機架、管道挖取機構、管道夾緊機構、管道切割機構、管道打磨機構、管道焊接機構以及管道水泥成型機構；

其中，機架包括殼體、螺旋槳以及螺旋槳安裝支架；

螺旋槳安裝支架有兩個，且每個螺旋槳安裝支架分別連接于殼體的一側；

每個螺旋槳安裝支架上分別對應安裝一個螺旋槳；

殼體呈“凸”字型結構；

在殼體的前側板和后側板上均設有倒置的U型槽，其中，U型槽位于相應側板的中下部；在殼體的底板中部設有沿底板前后方向貫穿整個底板的條形開口；

兩個U型槽分別位于條形開口的一端，且分別與條形開口相連通；

在殼體內對應每個U型槽的位置均設有可開合的U型槽擋板；

其中，U型槽擋板由兩個對稱的擋板單元組成；

擋板單元的上部呈半圓環形、下部呈方形，當兩個擋板單元組合形成U型槽擋板時，U型槽擋板的上部形成用于容納管道的圓形孔，U型槽擋板的下部閉合；

每個擋板單元配置一個擋板單元行走驅動機構，同一U型槽處的兩個擋板單元行走驅動機構同時帶動相應的擋板單元向中間靠攏或向相反的方向分開；

在殼體的底板內側上設有一形狀、大小與條形開口相適應的開口擋板；該開口擋板為可活動式擋板，開口擋板配置有開口擋板行走驅動機構；

在殼體的底部設有多個排水口，在殼體內設有排水機構，排水機構與各排水口相連；

在機架的各個邊角處分別配置一個電動高度可調節支腿；

管道挖取機構位于殼體的前側，其包括兩個對稱布置的管道挖取單元；

兩個管道挖取單元均安裝于殼體的前側板上；其中，一個管道挖取單元位于前側板上U型槽的左側，另一個管道挖取單元位于前側板上U型槽的右側；

管道夾緊機構、管道切割機構、管道打磨機構、管道焊接機構以及管道水泥成型機構均設置于機架的殼體內；其中：

管道夾緊機構有兩組，且分別位于殼體內管道修復工位的左側和右側；