[發明專利]一種智能裝車系統

在審

• 申請號: 202110044895.9
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112794112A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 丁少森;王俊雄;高秀娟;王相龍;劉源;安佳寧;薛彬
• 申請（專利權）人: 北京賽佰特科技有限公司
• 主分類號: B65G67/04
• 分類號: B65G67/04
• 代理公司: 北京思創大成知識產權代理有限公司 11614
• 代理人: 高爽

1.一種智能裝車系統，其特征在于，包括：

支撐框架(1)，所述支撐框架(1)跨設于車輛(8)上方；

供料裝置(2)，所述供料裝置(2)連接于所述支撐框架(1)，用于向所述車輛(8)提供物料；

至少一個抓手(9)，至少一個所述抓手(9)可移動地連接于所述支撐框架(1)的頂部，用于抓取所述供料裝置(2)的物料放入所述車輛(8)的車廂內；

行走裝置(3)，設于所述支撐框架(1)的頂部，且驅動連接于所述抓手(9)，以使所述抓手(9)沿所述支撐框架(1)的長度方向移動；

升降裝置(5)，所述升降裝置(5)設于所述支撐框架(1)的頂部，且驅動連接于所述抓手(9)，以使所述抓手(9)沿豎直方向和所述支撐框架(1)的寬度方向移動；

車輛探測裝置(6)，所述車輛探測裝置(6)設于所述支撐框架(1)上，用于探測預設區域內所述車輛(8)的位置和其車廂的形狀；

控制裝置(7)，所述控制裝置(7)接收所述車輛探測裝置(6)的探測信號生成自動裝車碼放信息，并控制所述供料裝置(2)、所述行走裝置(3)、所述升降裝置(5)和所述抓手(9)的啟停和運轉。

2.根據權利要求1所述的智能裝車系統，其特征在于，所述車輛探測裝置(6)為三維激光雷達儀，所述激光雷達儀用于探測設定區域內車輛的位置和車廂形狀，并將相關信息輸出掃描圖像，即所述輸出探測信號。

3.根據權利要求2所述的智能裝車系統，其特征在于，所述探測信號包括車輛位置信息、車廂可碼放物料空間信息和障礙物信息，所述控制裝置接收所述探測信號接收并轉化為碼放物料空間坐標信息及單個物料碼放位置信息，以生成碼放形式、以及避開障礙物的由所述供料裝置處到碼放位置的碼放路徑。

4.根據權利要求3所述的智能裝車系統，其特征在于，所述車輛位置信息包括根據所述車輛(8)的車廂的頂部和底部四個角的坐標值計算的車廂長度；所述碼放物料空間坐標信息包括車廂內立體空間的坐標或車廂底板每個臺階面所在的立體空間的坐標信息，所述單個物料碼放位置信息包括由所述障礙物分隔的一個所述立體空間的坐標信息。

5.根據權利要求2所述的智能裝車系統，其特征在于，還包括裝車支架(4)，所述支撐框架(1)的兩側設有第一滑軌，所述裝車支架(4)的兩端分別通過所述行走裝置(3)滑動連接于所述第一滑軌，所述裝車支架(4)的頂部設有沿所述支撐框架(1)的寬度方向設置的第二滑軌，所述升降裝置(5)滑動連接于所述第二滑軌，所述控制裝置(7)控制所述行走裝置(3)帶動所述裝車支架(4)沿所述第一滑軌運動，并控制所述升降裝置(5)沿所述第二滑軌運動、以及驅動所述抓手(9)沿豎直方向移動。

6.根據權利要求5所述的智能裝車系統，其特征在于，所述升降裝置(5)包括升降底座(51)、升降支架(52)、升降電機、升降傳動組件、水平電機、水平傳動組件和升降滑塊，所述升降底座(51)的底部滑動連接于所述第二滑軌；

所述升降支架(52)垂直于所述升降底座(51)設置；

所述升降滑塊滑動連接于所述升降支架(52)；

所述控制裝置(7)控制所述升降電機的啟停，以驅動所述升降傳動組件運轉，以帶動所述升降滑塊沿所述升降支架(52)滑動，并控制所述水平電機的啟停，以驅動所述水平傳動組件運轉，從而帶動所述升降底座(51)沿所述第二滑軌運動。

7.根據權利要求6所述的智能裝車系統，其特征在于，至少一個所述抓手(9)通過抓手支架固定連接于所述升降滑塊；

每個所述抓手(9)包括橫梁(91)、固定抓手(92)、搖臂抓手(93)，所述固定抓手(92)通過固定支座滑動連接于所述橫梁(91)的一端，所述搖臂抓手(93)通過搖臂抓手支架可滑動地連接于所述橫梁(91)的另一端，所述搖臂抓手(93)通過搖臂氣缸驅動轉軸轉動連接于所述搖臂抓手支架。