[發(fā)明專利]一種對象狀態(tài)估計(jì)方法、裝置、計(jì)算設(shè)備和車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110044517.0
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號(hào): CN114764816A
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龐子奇;李智超;王乃巖
• 申請（專利權(quán)）人: 北京圖森智途科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/207
• 分類號(hào): G06T7/207;G06T7/73;G06T7/38;G06T17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種對象狀態(tài)估計(jì)方法，包括：

根據(jù)對象在當(dāng)前點(diǎn)云幀中的優(yōu)化狀態(tài)，計(jì)算所述對象在下一點(diǎn)云幀中的預(yù)估狀態(tài)；

根據(jù)所述預(yù)估狀態(tài)確定所述對象在所述下一點(diǎn)云幀中的預(yù)估點(diǎn)云；

通過對所述預(yù)估點(diǎn)云作優(yōu)化來得到所述對象在下一點(diǎn)云幀中的優(yōu)化狀態(tài)；

其中，預(yù)估狀態(tài)和優(yōu)化狀態(tài)均包括所述對象的位置參數(shù)和朝向參數(shù)的至少一種。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述當(dāng)前點(diǎn)云幀為初始點(diǎn)云幀時(shí)，所述初始幀的優(yōu)化狀態(tài)為所述對象在所述初始點(diǎn)云幀中的標(biāo)注狀態(tài)，所述標(biāo)注狀態(tài)通過人工標(biāo)注或者目標(biāo)檢測結(jié)果得到。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述當(dāng)前點(diǎn)云幀和所述下一點(diǎn)云幀為點(diǎn)云序列中相鄰的兩幀或相隔預(yù)定幀序的兩幀。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，通過對所述預(yù)估點(diǎn)云作優(yōu)化來得到所述對象在下一點(diǎn)云幀中的優(yōu)化狀態(tài)，包括：

確定優(yōu)化幀集合，所述優(yōu)化幀集合包括所述下一點(diǎn)云幀和所述下一點(diǎn)云幀的至少一個(gè)在前幀；

通過對所述優(yōu)化幀集合內(nèi)的點(diǎn)云作優(yōu)化，得到所述對象在所述下一點(diǎn)云幀中的優(yōu)化狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，還包括：

通過對所述優(yōu)化幀集合內(nèi)的點(diǎn)云作優(yōu)化，更新所述對象在所述至少一個(gè)在前幀中的優(yōu)化狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，還包括：

根據(jù)所述對象在所述下一點(diǎn)云幀的優(yōu)化狀態(tài)確定所述對象在所述下一點(diǎn)云幀中的優(yōu)化點(diǎn)云；以及

根據(jù)所述對象在所述至少一個(gè)在前幀的更新后的優(yōu)化狀態(tài)確定所述對象在所述至少一個(gè)在前幀中更新后的優(yōu)化點(diǎn)云。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，在所述優(yōu)化幀集合內(nèi)作優(yōu)化，包括：

在所述優(yōu)化幀集合內(nèi)對與所述對象相關(guān)的點(diǎn)云作優(yōu)化，計(jì)算所述優(yōu)化的損失函數(shù)，并根據(jù)該損失函數(shù)確定所述對象在所述下一點(diǎn)云幀的優(yōu)化狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述損失函數(shù)包括以下至少一項(xiàng)：

連續(xù)多個(gè)點(diǎn)云幀之間的幀間位移值變化約束；

在初始幀和在所述下一點(diǎn)云幀中對象距離地面的高度差變化約束；

所述至少一個(gè)在前幀之間的優(yōu)化點(diǎn)云的配準(zhǔn)距離約束；

所述至少一個(gè)在前幀的優(yōu)化點(diǎn)云與所述下一點(diǎn)云幀的預(yù)估點(diǎn)云的配準(zhǔn)距離約束。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)對象在當(dāng)前點(diǎn)云幀中的優(yōu)化狀態(tài)，計(jì)算所述對象在下一點(diǎn)云幀中的預(yù)估狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述對象在當(dāng)前點(diǎn)云幀中的優(yōu)化狀態(tài)和幀間位移值，計(jì)算所述對象在所述下一點(diǎn)云幀中的預(yù)估狀態(tài)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述預(yù)估狀態(tài)確定所述對象在所述下一點(diǎn)云幀中的預(yù)估點(diǎn)云，包括：

根據(jù)所述預(yù)估狀態(tài)生成第一檢測框，并根據(jù)所述第一檢測框在所述下一點(diǎn)云幀中篩選與所述對象相關(guān)的點(diǎn)云，作為所述預(yù)估點(diǎn)云。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述對象在所述下一點(diǎn)云幀的優(yōu)化狀態(tài)在所述下一點(diǎn)云幀中確定與所述對象相關(guān)的點(diǎn)云作為優(yōu)化點(diǎn)云，包括：

根據(jù)所述對象在所述下一點(diǎn)云幀中的優(yōu)化狀態(tài)生成第二檢測框；

根據(jù)所述第二檢測框在所述下一點(diǎn)云幀中篩選與所述對象相關(guān)的點(diǎn)云，作為所述優(yōu)化點(diǎn)云。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述第一檢測框大于等于第二檢測框，所述第二檢測框?yàn)樗鰧ο蟮倪吔缈虻牡谝槐稊?shù)，所述邊界框從初始幀的目標(biāo)檢測結(jié)果中確定得到，所述第一倍數(shù)大于等于1。