[發明專利]數據分析式飛行調節系統

在審

• 申請號: 202110044405.5
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112947540A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 施長鋒
• 申請（專利權）人: 施長鋒
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種數據分析式飛行調節系統，其特征在于，所述系統包括：

狀態監測設備，設置在無人機上，所述無人機位于無人機群內，所述狀態監測設備用于檢測所述無人機當前是處于飛行模式還是懸停模式，以相應地發出第一監測指令或第二監測指令。

2.如權利要求1所述的數據分析式飛行調節系統，其特征在于：

檢測所述無人機當前是處于飛行模式還是懸停模式，以相應地發出第一監測指令或第二監測指令包括：當檢測所述無人機當前是處于飛行模式時，發出第一監測指令。

3.如權利要求2所述的數據分析式飛行調節系統，其特征在于：

檢測所述無人機當前是處于飛行模式還是懸停模式，以相應地發出第一監測指令或第二監測指令包括：當檢測所述無人機當前是處于懸停模式時，發出第二監測指令。

4.如權利要求3所述的數據分析式飛行調節系統，其特征在于，所述系統還包括：

方向調節機構，設置在無人機上，用于基于接收到的各個無人機目標分別對應的各個景深數據調節本無人機的飛行方向；

復合攝像機構，設置在無人機上，與所述狀態監測設備連接，用于在接收到所述第一監測指令時，執行對周圍環境的全景圖像采集，以獲得相應的復合采集圖像，所述復合攝像機構按照均勻間隔的拍攝時刻分別輸出各幀復合采集圖像；

內容平滑設備，與所述復合攝像機構連接，用于對接收到的當前拍攝時刻對應的復合采集圖像中像素值梯度變化較大的區域執行圖像平滑處理，以獲得對應的現場平滑圖像；

信號處理機構，與所述內容平滑設備連接，用于對接收到的現場平滑圖像執行先同態濾波后自適應濾波的雙重濾波處理，以獲得對應的雙重濾波圖像；

參數檢測設備，分別與所述方向調節機構和所述信號處理機構連接，用于基于無人機外形識別所述雙重濾波圖像中各個無人機目標以及各個無人機目標分別對應的各個景深數據；

其中，基于接收到的各個無人機目標分別對應的各個景深數據調節本無人機的飛行方向包括：調節的飛行方向為使得下一拍攝時刻的復合采集圖像對應的、接收到的各個無人機目標分別對應的各個景深數據均方差相對于本拍攝時刻縮小的方向；

其中，基于無人機外形識別所述雙重濾波圖像中各個無人機目標以及各個無人機目標分別對應的各個景深數據包括：去除所述各個景深數值中超過預設景深閾值的一個或多個景深數值；

其中，調節的飛行方向為使得下一拍攝時刻的復合采集圖像對應的、接收到的各個無人機目標分別對應的各個景深數據均方差相對于本拍攝時刻縮小的方向包括：調節的飛行方向為使得下一拍攝時刻的復合采集圖像對應的、接收到的各個無人機目標分別對應的各個景深數據均方差相對于本拍攝時刻的復合采集圖像對應的、接收到的各個無人機目標分別對應的各個景深數據均方差縮小的方向；

其中，對接收到的復合采集圖像中像素值梯度變化較大的區域執行圖像平滑處理，以獲得對應的現場平滑圖像包括：獲取所述復合采集圖像中每一個像素點的像素值的梯度值。

5.如權利要求4所述的數據分析式飛行調節系統，其特征在于：

獲取所述復合采集圖像中每一個像素點的像素值的梯度值包括：基于所述復合采集圖像中每一個像素點其周圍像素點的各個像素值以及本像素點的像素值的像素值變化幅度確定所述本像素點的像素值的梯度值。

6.如權利要求5所述的數據分析式飛行調節系統，其特征在于：

基于所述復合采集圖像中每一個像素點其周圍像素點的各個像素值以及本像素點的像素值的像素值變化幅度確定所述本像素點的像素值的梯度值包括：所述本像素點的像素值的梯度值與所述復合采集圖像中每一個像素點其周圍像素點的各個像素值以及本像素點的像素值的像素值變化幅度單調正相關。

7.如權利要求6所述的數據分析式飛行調節系統，其特征在于：

所述復合攝像機構還用于在接收到所述第二監測指令時，停止執行對周圍環境的全景圖像采集。

8.如權利要求7所述的數據分析式飛行調節系統，其特征在于：

所述復合攝像機構包括多個具有不同拍攝視角的攝像元件，用于分別獲取各個分視角圖像。