[發明專利]應用于航空電磁測量系統的吊艙姿態實時調整方法

在審

• 申請號: 202110044375.8
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112649884A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 朱自強;曹學峰;李展輝;陳斌;李萌;欒曉東
• 申請（專利權）人: 中國自然資源航空物探遙感中心
• 主分類號: G01V3/38
• 分類號: G01V3/38;G05D1/08;B64D47/00
• 代理公司: 北京中譽威圣知識產權代理有限公司 11279
• 代理人: 李澤中

1.一種應用于航空電磁測量系統的吊艙姿態實時調整方法，其特征在于，包括：

獲取所述航空電磁測量系統內的吊艙至當前時刻的第一預設時間段內的第一類三維姿態數據以及至當前時刻的第二預設時間段內的第二類三維姿態數據；所述第一預設時間段的時長小于所述第二預設時間段的時長；

基于所述第一類三維姿態數據以及所述第二類三維姿態數據，確定所述吊艙的姿態偏離度指標以及姿態平穩度指標；

基于所述姿態偏離度指標以及所述姿態平穩度指標，確定所述吊艙的姿態調整策略，并將所述姿態調整策略向飛行員顯示，以使所述飛行員基于所述姿態調整策略，對所述吊艙進行姿態調整。

2.根據權利要求1所述的應用于航空電磁測量系統的吊艙姿態實時調整方法，其特征在于，所述第一類三維姿態數據以及所述第二類三維姿態數據均采用歐拉角表示；相應的，

所述基于所述第一類三維姿態數據以及所述第二類三維姿態數據，確定所述吊艙的姿態偏離度指標以及姿態平穩度指標，具體包括：

基于所述第一類三維姿態數據對應的歐拉角的任一角分量的均方根值，確定所述吊艙在所述任一角分量上的姿態偏離度指標；

基于所述第二類三維姿態數據對應的歐拉角的所述任一角分量的均方根值，確定所述吊艙在所述任一角分量上的姿態平穩度指標。

3.根據權利要求2所述的應用于航空電磁測量系統的吊艙姿態實時調整方法，其特征在于，所述基于所述姿態偏離度指標以及所述姿態平穩度指標，確定所述吊艙的姿態調整策略，具體包括：

確定所述吊艙在所有角分量上的姿態平穩度指標的最小值，并確定所述姿態調整策略為調整所述最小值對應的角分量；

繼續確定所述吊艙在所有角分量上的姿態平穩度指標的最小值，直至所述吊艙在所有角分量上的姿態偏離度指標均在預設范圍內。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的應用于航空電磁測量系統的吊艙姿態實時調整方法，其特征在于，所述獲取所述航空電磁測量系統內的吊艙至當前時刻的第一預設時間段內的第一類三維姿態數據以及至當前時刻的第二預設時間段內的第二類三維姿態數據，具體包括：

基于設置于所述吊艙上的至少一個姿態傳感器，獲取所述第一類三維姿態數據以及所述第二類三維姿態數據。

5.根據權利要求4所述的應用于航空電磁測量系統的吊艙姿態實時調整方法，其特征在于，所述姿態傳感器的采樣率為2Hz至10Hz。

6.根據權利要求4所述的應用于航空電磁測量系統的吊艙姿態實時調整方法，其特征在于，所述基于設置于所述吊艙上的至少一個姿態傳感器，獲取所述第一類三維姿態數據以及所述第二類三維姿態數據，具體包括：

分別獲取每個所述姿態傳感器在所述第一預設時間段內每個采集時刻采集的第一類四元數數據以及在所述第二預設時間段內每個采集時刻采集的第二類四元數數據，并計算所有所述姿態傳感器在每個采集時刻對應的第一類四元數數據均值以及第二類四元數數據均值；

分別將所述第一類四元數數據均值以及所述第二類四元數數據均值轉換為歐拉角，得到所述第一類三維姿態數據以及所述第二類三維姿態數據。

7.根據權利要求1-3中任一項所述的應用于航空電磁測量系統的吊艙姿態實時調整方法，其特征在于，所述第二預設時間段的時長為所述第一預設時間段的時長的二倍。

8.一種應用于航空電磁測量系統的吊艙姿態實時調整裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取所述航空電磁測量系統內的吊艙至當前時刻的第一預設時間段內的第一類三維姿態數據以及至當前時刻的第二預設時間段內的第二類三維姿態數據；所述第一預設時間段的時長小于所述第二預設時間段的時長；

指標確定模塊，用于基于所述第一類三維姿態數據以及所述第二類三維姿態數據，確定所述吊艙的姿態偏離度指標以及姿態平穩度指標；

策略確定模塊，用于基于所述姿態偏離度指標以及所述姿態平穩度指標，確定所述吊艙的姿態調整策略，并將所述姿態調整策略向飛行員顯示，以使所述飛行員基于所述姿態調整策略，對所述吊艙進行姿態調整。