[發明專利]基于非均勻分割累加表和正交消隱點的相機外參標定方法

在審

• 申請號: 202110040970.4
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112802120A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 劉思寧;郭恩特;吳林煌
• 申請（專利權）人: 福州視馳科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/10
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 陳明鑫;蔡學俊

1.一種基于非均勻分割累加表和正交消隱點的相機外參標定方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1、以相機光心為原點建立球坐標系，將圖像上的線段交點投影到該坐標系下的單位球上，得到坐標(θ，φ)，其中θ代表該點與x軸正半軸的方位角，φ代表該點與z軸正半軸的天頂角；

步驟S2、將單位球進行非均勻分割，在球面上構建一個非均勻分割累加表T(i，j)，用于累加圖像中線段交點在球面上的投影，其中i對應方位角θ，j對應天頂角φ；

步驟S3、在圖像上任意采樣S組線段，每組中包含兩條線段，根據圖中對應消隱點線段的平行性與正交性，在球坐標系中構建多個旋轉矩陣假設R＝[r₁ r₂ r₃]；

步驟S4、在非均勻分割累加表中查找每個旋轉矩陣假設對應的累加值；

步驟S5、輸出假設中對應累加值最大的旋轉矩陣作為最終結果。

2.根據權利要求1所述的基于非均勻分割累加表和正交消隱點的相機外參標定方法，其特征在于，所述步驟S1具體包括以下步驟：

步驟S11、在圖像中檢測得到N條線段，并計算出所有線段的交點(u，v)；

步驟S12、利用相機內參，將圖像平面上的點(u，v)轉換到相機坐標系下，得到P_C＝(X，Y，Z)；

步驟S13、利用相機坐標系到球坐標系的變換公式，將P_C投影到球坐標系下的單位球上，得到其在球坐標系下的坐標(θ，φ)，其中取值范圍分別為θ∈[0，2π)與

3.根據權利要求1所述的基于非均勻分割累加表和正交消隱點的相機外參標定方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括以下步驟：

步驟S21、對方位角θ進行分割，以1°為精度，將其分為N_θ＝360等份，其中，方位角θ可表示為

步驟S22、對天頂角進行分割，以1°為精度，將其分為N_φ＝60等份，其中，天頂角φ可表示為

步驟S23、對天頂角進行分割，確保每個累加單元格的面積相同，將其分為N′_φ＝200等份，其中，天頂角φ可表示為

步驟S24、建立非均勻分割累加表T(i，j)，其尺寸大小為

步驟S25、利用非均勻分割累加表對步驟S1中得到的球坐標(θ，φ)進行累加，更新累加表，得到其中l_m和l_n代表圖像中交點對應的兩條線段，α代表兩條線段之間的夾角。