[發(fā)明專利]一種深度相機及其成像方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110040764.3
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112702538A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設計）人: 吳峰;吳奎;王石平
• 申請（專利權）人: 上海臻面智能信息科技有限公司
• 主分類號: H04N5/235
• 分類號: H04N5/235;H04N5/357;H04N9/097
• 代理公司: 浙江新篇律師事務所 33371
• 代理人: 張冬堯

1.一種深度相機的成像方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1針對相同場景采用不同曝光時間進行處理，以得到針對相同場景具有不同曝光時間的多幀原始圖像；

S2采用并行處理加速方法分別處理各幀原始圖像；

S3采用顏色校正處理方法針對所述每幀原始圖像做顏色校正處理；

S4從多幀原始圖像中識別出目標中所包含的各景物；

S5獲取各景物對應的輪廓信息；

S6根據(jù)各景物的輪廓信息對所述目標進行區(qū)域劃分；

S7調(diào)整圖像傳感器與所述目標之間的距離，獲取每個區(qū)域對應的清晰度最佳的成像位置；

S8抽取每個區(qū)域所對應的所述成像位置上的區(qū)域圖像；

S9采用混合濾波方法對各區(qū)域圖像做降噪處理；

S10將每個區(qū)域所對應的所述區(qū)域圖像進行合并，得到所述目標的目標圖像。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種深度相機的成像方法，其特征在于，所述步驟S3顏色校正處理方法具體為：針對獲取的彩色的原始圖像，保持彩色的原始圖像的綠色通道不變化；通過分別選取所述彩色的原始圖像中具有不同亮度的三個像素點，以重新擬合圖像中的紅色通道和藍色通道；建立三通道查找表，從而以重新擬合后的紅色通道和藍色通道對應地替換原始圖像的紅色通道和藍色通道。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種深度相機的成像方法，其特征在于，所述步驟S6據(jù)設定的閾值對各景物的輪廓信息數(shù)據(jù)進行二值化處理，生成矩陣數(shù)據(jù)；對矩陣數(shù)據(jù)進行連續(xù)性識別并保存連續(xù)區(qū)域的區(qū)域信息；篩選出所述目標所包含的各景物相應的區(qū)域信息。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種深度相機的成像方法，其特征在于，所述步驟S10采用亮度調(diào)節(jié)方式或飽 和度調(diào)節(jié)方式或對比度調(diào)節(jié)方式或細節(jié)調(diào)節(jié)方式的圖像質量調(diào)節(jié)方式，以調(diào)節(jié)輸出圖像的質量。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種深度相機的成像方法，其特征在于，所述步驟S9降噪處理：通過利用色調(diào)映射方法并采用16比特浮點數(shù)據(jù)表征各幀原始圖像中的每一個像素點，從而準確顯示所融合后的高動態(tài)范圍圖像。

6.一種深度相機，其特征在于，深度相機采用權利要求1-5任一項所述的成像方法，包括采集模塊、處理模塊、識別模塊、降噪模塊和合并模塊，所述采集模塊、處理模塊、識別模塊、降噪模塊和合并模塊依次連接。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種深度相機，其特征在于，所述采集模塊用于對待拍攝的目標進行數(shù)據(jù)采集、處理模塊用于對采集的數(shù)據(jù)進行處理，識別模塊用于識別采集數(shù)據(jù)中包含的各景物。

8.根據(jù)權利要求6所述的一種深度相機，其特征在于，所述降噪模塊用于對圖像進行降噪處理，合并模塊用于將區(qū)域圖像進行合并。