[發明專利]用于多視圖拼接的固定圖案校準

在審

• 申請號: 202110040734.2
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN114765667A
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 湯堅;馮琪
• 申請（專利權）人: 安霸國際有限合伙企業
• 主分類號: H04N5/265
• 分類號: H04N5/265;H04N5/262;H04N5/765;H04N5/247
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 劉瑜

1.一種裝置，包括：

接口，其被配置為從被布置為獲得預定視野的兩個或更多個相機接收視頻信號，其中，所述兩個或更多個相機的每個對的相應的視野重疊；以及

處理器，其被配置為執行用于促進多視圖拼接的固定圖案校準，其中，所述固定圖案校準包括：(a)執行幾何校準過程以獲得所述兩個或更多個相機的每個透鏡的固有參數和失真參數；以及(b)使用(i)所述兩個或更多個相機的每個透鏡的所述固有參數和所述失真參數以及(ii)校準板，將姿勢校準過程應用于所述視頻信號，以獲得針對所述兩個或更多個相機的所述相應的視野的配置參數。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述姿勢校準過程包括：使用圓形檢測器和棋盤檢測器中的至少一個來分別檢測所述校準板上的圓心或角；以及

確定在一個視圖中的檢測到的點在另一視圖中是否匹配。

3.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述姿勢校準過程包括：使用所述兩個或更多個相機的每個透鏡的所述固有參數和所述失真參數，針對所述兩個或更多個相機的每個透鏡執行非固有校準，其中，所述兩個或更多個相機的每個透鏡的非固有參數包括相應的旋轉矩陣和相應的平移向量。

4.根據權利要求3所述的裝置，其中，所述姿勢校準過程還包括：將所述兩個或更多個相機的每個透鏡的所述相應的平移向量的z值改變為中等距離值或長距離值，同時維持所述兩個或更多個相機的每個透鏡的所述相應的旋轉矩陣不變。

5.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述姿勢校準過程包括將關鍵點從世界坐標投影到圖像坐標。

6.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述姿勢校準過程包括計算所述兩個或更多個相機的每個相鄰對之間的相應的單應性矩陣。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述兩個或更多個相機的每個相鄰對之間的所述相應的單應性矩陣是基于中心視圖的。

8.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述姿勢校準過程包括：

將所述兩個或更多個相機的每個透鏡的所述固有參數和所述失真參數應用于對應的圖像；以及

利用相應的單應性矩陣翹曲所述對應的圖像。

9.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述姿勢校準過程包括將投影模型應用于所述兩個或更多個相機的視圖。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中：

對于水平方向拼接，所述投影模型包括透視模型、圓柱模型和等矩柱狀模型中的至少一個；并且

對于垂直方向拼接，所述投影模型包括橫向圓柱模型和墨卡托模型中的至少一個。

11.一種用于利用多個相機進行多視圖拼接的固定圖案校準的方法，包括：

布置兩個或更多個相機以獲得預定視野，其中，所述兩個或更多個相機的每個相鄰對的相應的視野重疊；

執行幾何校準過程以獲得所述兩個或更多個相機的每個透鏡的固有參數和失真參數；以及

使用(i)所述兩個或更多個相機的每個透鏡的所述固有參數和所述失真參數以及(ii)校準板，將姿勢校準過程應用于來自所述兩個或更多個相機的視頻信號，以獲得針對所述兩個或更多個相機的所述相應的視野的配置參數。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，所述姿勢校準過程包括：使用圓形檢測器和棋盤檢測器中的至少一個來分別檢測所述校準板上的圓心或角；以及

確定在一個視圖中的檢測到的點在另一視圖中是否匹配。

13.根據權利要求11所述的方法，其中，所述姿勢校準過程包括：使用所述兩個或更多個相機的每個透鏡的所述固有參數和所述失真參數，針對所述兩個或更多個相機的每個透鏡執行非固有校準，其中，所述兩個或更多個相機的每個透鏡的非固有參數包括相應的旋轉矩陣和相應的平移向量。