[發明專利]智能服務型多功能足式機器人

在審

• 申請號: 202110040717.9
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112874654A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 王福杰;秦毅;郭芳;任斌;姜鳴;胡耀華;姚智偉
• 申請（專利權）人: 東莞理工學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京欣鼎專利代理事務所(普通合伙) 11834
• 代理人: 王陽虹

1.一種智能服務型多功能足式機器人，包括第一電機及減速器總成(1)構成的第一關節、第二電機總成(2)和第二減速器(6)構成的第二關節；其特征在于，所述第二電機總成(2)的固定端與第一電機及減速器總成(1)的固定端固定連接，所述第二電機總成(2)的輸出端穿過第一電機及減速器總成(1)并驅動第二減速器(6)。

2.根據權利要求1所述的智能服務型多功能足式機器人，其特征在于，所述第一電機及減速器總成(1)與第二電機總成(2)的固定端螺接或焊接或鉚接或榫接或銷接。

3.根據權利要求1所述的智能服務型多功能足式機器人，其特征在于，所述第一電機及減速器總成(1)的輸出軸上固定有第一輸出連桿(3)，所述第二減速器(6)設于所述第一輸出連桿(3)內，所述第二電機總成(2)通過傳動桿(9)驅動所述第二減速器(6)。

4.根據權利要求1所述的智能服務型多功能足式機器人，其特征在于，所述第一電機及減速器總成(1)包括第一電機座(14)、第一電機定子、第一電機轉子(7)、第一減速器(5)和第一電機前端蓋(16)；所述第二電機總成(2)包括第二電機座(15)、第二電機后端蓋(13)、第二電機定子、第二電機轉子(8)和傳動桿(9)；所述第一電機定子與第一電機座(14)固定連接，所述第一電機轉子(7)與第一電機座(14)回轉連接，所述第一減速器(5)安置在第一電機座(14)與第一電機前端蓋(16)固定連接后形成的腔內；所述第二電機定子與第二電機座(15)固定連接，所述第二電機轉子(8)與第二電機座(15)回轉連接，所述第二電機后端蓋(13)與第二電機座(15)固定連接；所述傳動桿(9)作為所述第二電機總成(2)的輸出軸與所述第二電機轉子(8)固定連接，所述傳動桿(9)與所述第二減速器(6)的輸入齒輪連接；所述第二電機座(15)與所述第一電機及減速器總成(1)固定連接。

5.如權利要求4所述的智能服務型多功能足式機器人，其特征在于，所述第一電機轉子(7)與第一電機座(14)之間安裝有第一編碼器，所述第二電機轉子(8)與所述第二電機座(15)之間安裝有第二編碼器。

6.如權利要求5所述的智能服務型多功能足式機器人，其特征在于，所述第一輸出連桿(3)包括第一殼體(31)和第二殼體(32)，所述第一電機及減速器總成的輸出軸與所述第一殼體(31)的一側固定連接；所述第一殼體(31)和所述第二殼體(32)固定連接形成容納腔，所述第二減速器(6)設于所述容納腔內；所述傳動桿(9)穿過所述第一電機及減速器總成(1)的回轉中心并延伸到所述容納腔內，成為所述第二減速器(6)的輸入軸。

7.如權利要求6所述的智能服務型多功能足式機器人，其特征在于，所述第二減速器(6)的輸出端設有第二關節輸出搖臂(10)，所述容納腔內設有連接桿(11)，所述連接桿(11)一端與所述第二關節輸出搖臂(10)轉動連接，另一端與所述第二輸出連桿(4)轉動連接；所述第二關節輸出搖臂(10)、所述連接桿(11)、所述第一輸出連桿(3)和所述第二輸出連桿(4)共同構成連桿傳動。

8.如權利要求7所述的智能服務型多功能足式機器人，其特征在于，所述機器人雙關節單元還包括第一電機驅動器(19)和第二電機驅動器(20)，所述第一電機驅動器(19)設于所述第一電機座(14)側部，所述第二電機驅動器(20)設于所述第二電機座(15)側部；所述第一電機座(14)和第二電機座(15)上設有散熱風扇。

9.一種足式機器人，其特征在于，包括如權利要求1-8任一所述的機器人雙關節單元和機身(100)，所述第一電機及減速器總成(1)與所述機身(100)轉動連接。

10.一種協作機械臂，其特征在于，包括如權利要求1-8任一所述的機器人雙關節單元和機座(200)，所述第一電機及減速器總成(1)與所述機座(200)轉動連接。