[發明專利]一種高精度的作業實時計畝方法

有效

• 申請號: 202110040701.8
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112833773B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 吳飛;陳澤;陳向東;王爍
• 申請（專利權）人: 無錫卡爾曼導航技術有限公司
• 主分類號: G01B7/32
• 分類號: G01B7/32;G06F16/29;G06Q50/02;G16Y10/05;G16Y20/10;G16Y40/20;G16Y40/60
• 代理公司: 長沙大珂知識產權代理事務所(普通合伙) 43236
• 代理人: 王瓊琦

1.一種高精度的作業實時計畝方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：通過農機的衛星導航定位模塊，對所述農機的實時經緯度信息進行獲取，并將獲取的所述實時經緯度信息傳遞給所述農機的移動通信網絡模塊；

S2：所述移動通信網絡模塊將接受到所述實時經緯度信息通過移動互聯網傳遞給服務器；

S3：所述服務器將所有所述實時經緯度信息的點(l，B)通過高斯投影的方式轉換為平面直角坐標(c，d)，并構建牛頓歐拉動態農機運動模型，跟蹤農機的實時運動狀態，發送給所述服務器；

S4：所述服務器根據所述實時行走軌跡實時調整所述農機的行走路線沿著期望航向路線行走，所述服務器先計算轉換后的所有所述點(c，d)中的最大c值c_max，最小c值c_min，最大d值d_max和最小d值d_min，并創建位圖；

S5：當相鄰的點之間的距離＜50米時，則在所述位圖上繪制一條線段，線段的寬度為plough×scal，設置所述線段的起點P₁和所述線段的終點P₂為兩個相鄰的點，計算所有所述點(c，d)與所述起點P₁和所述P₂的連接距離；當相鄰點之間的距離≥50米時，則無需繪制所述線段；其中，所述plough為所述農機的作業幅寬，所述scal是所述位圖縮放的系數；

S6：所述服務器計算所述位圖中所有被覆蓋的所述點(c，d)的數量，解析所述位圖數據區域數組中所有值為1的數據的個數A；

S7：所述服務器根據被覆蓋的所述點(c，d)中所述位圖數據區域數組中所有值為1的數據的個數A計算面積S，完成高精度的作業實時計畝。

2.根據權利要求1所述的一種高精度的作業實時計畝方法，其特征在于，所述S3步驟中利用的高斯投影的公式為：

其中，所述t＝tanB，所述η²＝e′²cos²B，所述ρ″＝206265。

3.根據權利要求1所述的一種高精度的作業實時計畝方法，其特征在于，所述S4步驟創建的位圖的寬度為W＝(c_max-c_min+2×plough)×scal，位圖的高度為H＝(d_max-d_min+2×plough)×scal。

4.根據權利要求2所述的一種高精度的作業實時計畝方法，其特征在于，所述點(c，d)與所述起點P₁的連接距離計算公式如下：

P′₁.c＝(P₁.c-c_min+plough)×scal，

P′₁.d＝(P₁.d-d_min+plough)×scal；

其中，所述P′₁.c為所述點(c，d)與所述起點P₁的橫向連接距離，所述P′₁.d為所述點(c，d)與所述起點P₁的縱向連接距離；

所述點(c，d)與所述P₂的連接距離計算公式如下：

P′₂.c＝(P₂.c-c_min+plough)×scal，

P′₂.d＝(P₂.d-d_min+plough)×scal；

其中，所述P′₂.c為所述點(c，d)與所述終點P₂的橫向連接距離，所述P′₂.d為所述點(c，d)與所述終點P₂的縱向連接距離。

5.根據權利要求1所述的一種高精度的作業實時計畝方法，其特征在于，所述S7步驟中面積S的計算公式為：

其中，所述scal是所述位圖縮放的系數。