[發明專利]一種多任務蜂群的協同資源調度方法有效
| 申請號： | 202110040232.X | 申請日： | 2021-01-13 |
| 公開（公告）號： | CN112698637B | 公開（公告）日： | 2023-03-07 |
| 發明（設計）人： | 劉永廣;劉喬輝 | 申請（專利權）人： | 廣東輕工職業技術學院 |
| 主分類號： | G05B19/418 | 分類號： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 廣東省暢欣知識產權代理事務所(普通合伙) 44631 | 代理人： | 耿佳 |
| 地址： | 510300 *** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 任務 蜂群 協同 資源 調度 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種多任務蜂群的協同資源調度方法，包括如下步驟：
S1：起飛前初始化蜂群任務，劃分子蜂群并設定蜂群飛行編隊模型，其中子蜂群的數量與任務數量相同；
S2：無人機在飛行過程中通過控制報文進行信息交換，無人機交換信息包括坐標和所屬任務號，并根據控制中心下發任務號對應的節點位置，形成子蜂群的編隊拓撲圖和整個蜂群的編隊拓撲圖；
S3：無人機子蜂群通過介數中心性定義：
選擇資源調配的決策節點；其中：CB(v)為節點V的介數中心性，σst(v)表示經過節點v的s→t的最短路徑條數，σst表示s→t的最短路徑條數；
S4：決策節點更新，統計子蜂群的需求并向控制中心發出資源需求計劃；
S5：控制中心向蜂群廣播資源需求；
S6：無人機響應需求，發送申請報文給控制中心，其中響應的無人機滿足處于任務空閑狀態與資源充足兩個需求；
S7：決策節點按照響應順序，選擇需要的無人機數量，按照隊形編隊原則，計算每個節點的新位置，并通知各節點到達新的位置集合；
S8：接到通知的節點飛抵新的位置，接受子蜂群下發的任務，開始協同執行新任務。
2.根據權利要求1所述的一種多任務蜂群的協同資源調度方法，其方法在于，所述S3中通過定義：來簡化算法，即：
3.根據權利要求1所述的一種多任務蜂群的協同資源調度方法，其方法在于，所述S8中調配無人機通過MAC協議接入無人機子蜂群。
下載完整專利技術內容需要扣除積分，VIP會員可以免費下載。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于廣東輕工職業技術學院，未經廣東輕工職業技術學院許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202110040232.X/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
