[發(fā)明專利]一種水平關(guān)節(jié)式焊接機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110038002.X
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112692479A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 白光亞
• 申請（專利權(quán)）人: 白光亞
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京久維律師事務(wù)所 11582
• 代理人: 邢江峰

1.一種水平關(guān)節(jié)式焊接機(jī)器人，其特征在于，包括焊接機(jī)器人本體及其下方的底座(1)；

所述焊接機(jī)器人本體包括底板(2)，所述底板(2)上轉(zhuǎn)動連接有旋轉(zhuǎn)臺(21)，所述旋轉(zhuǎn)臺(21)上端一側(cè)設(shè)置有驅(qū)動其旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)臺(21)上端另一側(cè)設(shè)置有關(guān)節(jié)式機(jī)械臂(23)，所述關(guān)節(jié)式機(jī)械臂(23)的執(zhí)行端鉸接有焊頭(24)；所述旋轉(zhuǎn)臺(21)外周間隔設(shè)置有兩組水平布置的檔桿(22)；

所述底座(1)一側(cè)固定設(shè)置有安裝箱(4)，所述安裝箱(4)上設(shè)置有套有緩沖套(43)的V形限位板(42)，所述V形限位板(42)的對稱軸線的延長線通過旋轉(zhuǎn)臺(21)的旋轉(zhuǎn)中心，所述V形限位板(42)兩側(cè)能夠通過限制對應(yīng)側(cè)的檔桿(22)轉(zhuǎn)動來限制旋轉(zhuǎn)臺(21)的擺動范圍；所述底座(1)上端設(shè)置有柱塞腔(14)，所述柱塞腔(14)內(nèi)設(shè)置有上端與底板(2)固定連接的密封柱塞(5)，所述密封柱塞(5)外壁與柱塞腔(14)內(nèi)壁之間密封配合，所述密封柱塞(5)下端與通過減震彈簧(15)與柱塞腔(14)底部連接；所述密封柱塞(5)下端設(shè)置有截面為方形的導(dǎo)向孔(51)，所述柱塞腔(14)底部固定設(shè)置有延伸至導(dǎo)向孔(51)內(nèi)的限位方桿(16)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水平關(guān)節(jié)式焊接機(jī)器人，其特征在于，所述柱塞腔(14)外周的底座(1)上端均布有多個第一導(dǎo)向槽(31)，所述第一導(dǎo)向槽(31)內(nèi)設(shè)置有輔助緩沖桿(3)，所述輔助緩沖桿(3)上端初始時與底板(2)之間存在間距；所述第一導(dǎo)向槽(31)下端設(shè)置有與其連通的第二導(dǎo)向槽(33)，所述第二導(dǎo)向槽(33)內(nèi)徑大于第一導(dǎo)向槽(31)布置；所述第二導(dǎo)向槽(33)內(nèi)設(shè)置有與輔助緩沖桿(3)下端連接的壓頭(32)；所述第二導(dǎo)向槽(33)內(nèi)一側(cè)設(shè)置有逐漸向下延伸靠近其另一側(cè)的弧形彈片(35)，所述壓頭(32)外設(shè)置有與弧形彈片(35)滑動摩擦的摩擦層(34)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種水平關(guān)節(jié)式焊接機(jī)器人，其特征在于，所述弧形彈片(35)靠近柱塞腔(14)一側(cè)布置，所述底座(1)內(nèi)設(shè)置有與柱塞腔(14)同軸布置的環(huán)形安裝槽(38)，所述環(huán)形安裝槽(38)依次穿過多個第二導(dǎo)向槽(33)且其外側(cè)與第二導(dǎo)向槽(33)連通，所述環(huán)形安裝槽(38)內(nèi)設(shè)置有環(huán)形的耐磨氣囊(36)，所述耐磨氣囊(36)與弧形彈片(35)下端面相抵。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種水平關(guān)節(jié)式焊接機(jī)器人，其特征在于，所述環(huán)形安裝槽(38)內(nèi)側(cè)通過多個連通孔(39)與柱塞腔(14)連通。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種水平關(guān)節(jié)式焊接機(jī)器人，其特征在于，所述耐磨氣囊(36)內(nèi)填充有磁性液體(37)，所述密封柱塞(5)外側(cè)對應(yīng)連通孔(39)的位置設(shè)置有永磁體(52)，所述永磁體(52)外表面與密封柱塞(5)外表面圓滑過渡。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種水平關(guān)節(jié)式焊接機(jī)器人，其特征在于，所述底座(1)上端面設(shè)置與柱塞腔(14)同軸布置的環(huán)形沉槽(11)，所述環(huán)形沉槽(11)內(nèi)均布有多個向下延伸的排氣孔(12)，所述排氣孔(12)均通過底座(1)內(nèi)的導(dǎo)氣孔(13)與安裝箱(4)內(nèi)的連通軟管(45)一端連通，所述連通軟管(45)另一端與固定于安裝箱(4)內(nèi)的氣泵(44)連通。