[發明專利]植物生長高度測量方法、裝置、電子設備及介質

在審

• 申請號: 202110037833.5
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN114820758A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 林子甄;楊榮浩;盧志德;郭錦斌
• 申請（專利權）人: 富泰華工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G06T7/55
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 劉麗華

1.一種植物生長高度測量方法，應用于電子設備中，所述電子設備與攝像裝置相連接，其特征在于，所述植物生長高度測量方法包括：

當接收到高度測量請求時，從所述高度測量請求中確定待檢測植物；

控制所述攝像裝置拍攝所述待檢測植物，得到所述待檢測植物的彩色圖像及深度圖像，所述彩色圖像包括多個待檢測植物，及所述深度圖像包括多個待檢測植物；

利用預先訓練好的檢測模型檢測所述彩色圖像，得到與所述多個待檢測植物對應的檢測框；

利用圖像對齊算法將所述彩色圖像與所述深度圖像進行對齊處理，得到對齊圖像；

從所述對齊圖像中獲取與多個檢測框對應的目標框；

從所述對齊圖像中確定多個目標框的深度值，并確定所述多個目標框的數量；

根據多個深度值及所述數量確定所述待檢測植物的高度。

2.如權利要求1所述的植物生長高度測量方法，其特征在于，所述從所述高度測量請求中確定待檢測植物包括：

從預設線程連接池中獲取任意閑置線程；

利用所述任意閑置線程解析所述高度測量請求的方法體，得到所述高度測量請求攜帶的所有信息；

獲取預設標簽，從所述所有信息中獲取與所述預設標簽對應的信息，作為所述待檢測植物。

3.如權利要求1所述的植物生長高度測量方法，其特征在于，所述控制所述攝像裝置拍攝所述待檢測植物，得到所述待檢測植物的彩色圖像及深度圖像包括：

確定所述待檢測植物所在的第一方位；

控制所述攝像裝置的第一鏡頭移動至與所述第一方位對應的第二方位，并控制所述第一鏡頭進行拍攝，得到所述彩色圖像；

控制所述攝像裝置的第二鏡頭移動至所述第二方位，并控制所述第二鏡頭進行拍攝，得到所述深度圖像。

4.如權利要求1所述的植物生長高度測量方法，其特征在于，在利用預先訓練好的檢測模型檢測所述彩色圖像，得到與所述多個待檢測植物對應的檢測框之前，所述植物生長高度測量方法還包括：

采用網絡爬蟲技術獲取歷史數據；

將所述歷史數據輸入到遺忘門層進行遺忘處理，得到訓練數據；

采用交叉驗證法將所述訓練數據劃分為訓練集及驗證集；

將所述訓練集中的數據輸入到輸入門層進行訓練，得到學習器；

根據所述驗證集中的數據調整所述學習器，得到所述檢測模型。

5.如權利要求1所述的植物生長高度測量方法，其特征在于，所述利用圖像對齊算法將所述彩色圖像與所述深度圖像進行對齊處理，得到對齊圖像包括：

獲取所述深度圖像上的所有深度像素；

將所述所有深度像素映射到預設深度坐標系中，得到所述所有深度像素的深度坐標；

根據所有深度坐標及預設世界坐標系確定所述所有深度像素的世界坐標；

根據所有世界坐標確定所述所有深度像素在所述彩色圖像上的位置，并確定所述位置在所述彩色圖像上的彩色像素；

將每個深度像素與每個彩色像素進行融合，得到所述對齊圖像。

6.如權利要求1所述的植物生長高度測量方法，其特征在于，所述從所述對齊圖像中獲取與多個檢測框對應的目標框包括：

為所述彩色圖像及所述對齊圖像建立相同的坐標系；

確定每個檢測框在所述彩色圖像上的坐標；

將每個檢測框的坐標映射至所述對齊圖像中，得到與每個檢測框對應的目標框。

7.如權利要求1所述的植物生長高度測量方法，其特征在于，所述根據多個深度值及所述數量確定所述待檢測植物的高度包括：

確定所述攝像裝置所處的攝像高度；

將所述攝像高度與每個深度值進行相減運算，得到多個距離結果；

計算所述多個距離結果的總和；

將所述總和除以所述數量，得到所述待檢測植物的高度。