[發明專利]植物高度確定方法、裝置、電子設備及介質

在審

• 申請號: 202110037831.6
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN114764814A
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 林子甄;盧志德;郭錦斌
• 申請（專利權）人: 富泰華工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/181;G06T7/70;G06T7/90;G06V10/44;G06V10/56;G06V10/82;G06N3/04
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 劉麗華

本申請涉及圖像分析技術，本申請提供一種植物高度確定方法、裝置、電子設備及介質。該方法獲取待檢測植物的彩色圖像及深度圖像，將所述彩色圖像與所述深度圖像進行映射處理，得到目標圖像，利用預先訓練好的mobilenet?ssd網絡檢測所述彩色圖像，得到帶有所述待檢測植物的檢測框，從所述檢測框內提取所述待檢測植物的目標輪廓，根據所述目標圖像確定所述目標輪廓中所有像素點的深度值，對所述所有深度值進行去噪處理，得到目標深度值，并根據所述目標深度值確定所述待檢測植物的高度。本申請能夠提高所述待檢測植物的高度確定的準確度。

技術領域

本申請涉及圖像分析技術領域，尤其涉及一種植物高度確定方法、裝置、電子設備及介質。

背景技術

目前，通過分析植物的日生長有利于確定植物的最佳種植方式，以便提高植物的產量和質量，進而降低種植成本，給種植者帶來福音。現有的方式是通過深度學習算法檢測出帶有待檢測植物的邊界框，進而根據邊界框內的深度值確定待檢測植物的高度，然而，由于邊界框通常是四邊形，而待檢測植物不是四邊形的，導致檢測得到的邊界框內會出現一些不相關的信息，例如葉子、雜草等，從而造成待檢測植物的計算高度不準確。

發明內容

鑒于以上內容，有必要提供一種植物高度確定方法、裝置、電子設備及介質，能夠提高植物高度的準確度。

一種植物高度確定方法，所述植物高度確定方法包括：

獲取待檢測植物的彩色圖像及深度圖像；

將所述彩色圖像與所述深度圖像進行映射處理，得到目標圖像；

利用預先訓練好的mobilenet-ssd網絡檢測所述彩色圖像，得到帶有所述待檢測植物的檢測框；

從所述檢測框內提取所述待檢測植物的目標輪廓；

根據所述目標圖像確定所述目標輪廓中所有像素點的深度值；

對所述所有深度值進行去噪處理，得到目標深度值，并根據所述目標深度值確定所述待檢測植物的高度。

根據本申請可選實施例，所述獲取待檢測植物的彩色圖像及深度圖像包括以下一種或者多種方式的組合：

利用攝像裝置的第一鏡頭拍攝所述待檢測植物，得到所述彩色圖像，并利用所述攝像裝置的第二鏡頭拍攝所述待檢測植物，得到所述深度圖像；及/或

確定所述待檢測植物的標簽，從第一配置庫中獲取帶有所述標簽的圖像作為所述彩色圖像，從第二配置庫中獲取帶有所述標簽的圖像作為所述深度圖像。

根據本申請可選實施例，所述對所述所有深度值進行去噪處理，得到目標深度值，并根據所述目標深度值確定所述待檢測植物的高度包括：

從所述所有深度值中獲取等于預設值的深度值，并將獲取到的深度值確定為零值；

從所述所有深度值中刪除所述零值，并將剩余的深度值確定為所述目標深度值；

確定所述目標深度值的數量；

計算所述目標深度值的總和；

將所述總和除以所述數量，得到所述待檢測植物與所述攝像裝置的距離；

確定所述攝像裝置所在位置的攝像高度；

將所述攝像高度與所述距離進行相減運算，得到所述待檢測植物的高度。

根據本申請可選實施例，所述將所述彩色圖像與所述深度圖像進行映射處理，得到目標圖像包括：

獲取所述深度圖像上的所有深度像素；

將所述所有深度像素映射到預設深度坐標系中，得到所述所有深度像素的深度坐標；