[發明專利]一種含雙轉動副的單層三段導軌式平面機器人在審
| 申請號： | 202110037698.4 | 申請日： | 2021-01-12 |
| 公開（公告）號： | CN112720419A | 公開（公告）日： | 2021-04-30 |
| 發明（設計）人： | 宮金良;王偉;張彥斐;蘭玉彬 | 申請（專利權）人： | 山東理工大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J5/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 濟南格源知識產權代理有限公司 37306 | 代理人： | 尚久恒 |
| 地址： | 255000 山東*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 轉動 單層 導軌 平面 機器人 | ||
【權利要求書】：
1.一種含雙轉動副的單層三段導軌式平面機器人，包括固定平臺（1）、運動平臺（6）和連接于固定平臺（1）與運動平臺（6）之間的三條結構相同的支鏈，其特征在于：所述固定平臺（1）上設置有三段平面曲線導軌（1.1），每條支鏈均包括滑塊（2）、連接桿Ⅰ（4）以及連接桿Ⅱ（5），所述滑塊（2）與平面曲線導軌Ⅰ（1.1）滑動連接，所述滑塊（2）通過轉動副Ⅰ（3）與連接桿Ⅰ（4）連接，所述連接桿Ⅰ（4）通過轉動副Ⅱ（7）與連接桿Ⅱ（5）連接，所述連接桿Ⅱ（5）的另一端與運動平臺（6）固定連接；三個轉動副Ⅰ（3）的軸線互相平行，且均垂直于滑塊（2）相對于平面曲線導軌（1.1）的運動平面（9）；三個轉動副Ⅱ（7）的軸線互相平行，且均垂直于滑塊（2）相對于平面曲線導軌（1.1）的運動平面（9）；三個轉動副Ⅰ（3）為主驅動關節或者三個滑塊（2）為原動件；三段平面曲線導軌（1.1）為不同圓心的弧形導軌。
2.根據權利要求1所述的含雙轉動副的單層三段導軌式平面機器人，其特征在于：三個滑塊（2）相對于平面曲線導軌（1.1）的運動平面（9）為同一平面或為平行的平面。
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